[發明專利]定位方法、裝置、系統及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011619305.2
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112835021A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 喻偉;文勇
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G01S11/12
• 分類號: G01S11/12
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 謝冬寒

本申請實施例公開了一種定位方法、裝置及計算機可讀存儲介質，屬于定位技術領域。本申請實施例通過雙光電設備實現目標的定位，既能定位運動的目標，也能定位懸停的目標，且受天氣影響很小，因此，定位的可靠性更高，準確性更高。另外，在單光電設備的偵測系統基礎上，無論是采用雷達或者多偵測器，都沒有增加一臺光電設備成本低。另外，雙光電設備標較精確的情況下得到的目標屬性數據(目標的位置信息)更加準確，且與單光電設備加單偵測設備的單偵測系統相比，雙光電設備的雙偵測系統能夠提供更多的目標屬性數據，定位精度更高。且兩臺光電設備之間配合能夠解決單個光電設備跟蹤目標時無法計算位置的問題。

技術領域

本申請實施例涉及定位技術領域，特別涉及一種定位方法、裝置、系統及計算機可讀存儲介質。

背景技術

當前，無人機已被廣泛應用于各個領域，用戶可以通過終端設備控制無人機的運動。在無人機空中運動過程中，在終端設備顯示的地圖上標注無人機的位置信息，以便用戶通過終端設備了解無人機的動向、控制無人機的運動等。而在終端設備上顯示無人機的位置信息之前，通常先由定位系統來偵測以及確定無人機的位置信息，并將位置信息發送給終端設備，也即由定位系統來定位無人機。

在相關技術中，采用雷達技術來偵測以及定位空中運動的無人機，也即定位系統包括雷達，通過雷達主動向空中發射射頻信號，來偵測無人機，并確定偵測到的無人機的位置信息。

發明內容

本申請實施例提供了一種定位方法、裝置、系統及計算機可讀存儲介質，也即提供一種新的定位方法，能夠提高定位的可靠性，且準確性更高，且成本較低。所述技術方案如下：

一方面，提供了一種定位方法，所述方法包括：

接收第一光電設備發送的第一位置信息，所述第一位置信息用于描述所述第一光電設備與所述第一光電設備拍攝的目標之間的位置關系；

接收第二光電設備發送的第二位置信息，所述第二位置信息用于描述所述第二光電設備與所述第二光電設備拍攝的目標之間的位置關系；

如果確定所述第一位置信息和所述第二位置信息為關于同一目標的位置信息，則根據所述第一位置信息、所述第二位置信息和第三位置信息，確定所述目標的位置信息，所述第三位置信息用于描述所述第一光電設備與所述第二光電設備之間的位置關系。

可選地，所述第一位置信息包括第一水平偏向角，所述第一水平偏向角指所述第一光電設備拍攝到所述目標時，所述第一光電設備的光軸從第一參考方向水平轉過的角度；

所述第二位置信息包括第二水平偏向角，所述第二水平偏向角指所述第二光電設備拍攝到所述目標時，所述第二光電設備的光軸從第二參考方向水平轉過的角度。

可選地，所述目標的位置信息包括所述目標的坐標；所述第一光電設備與所述第二光電設備處于同一水平面，所述第三位置信息包括第一夾角、第一距離、第一坐標和第二坐標，其中，所述第一夾角是指所述第一光電設備指向所述第二光電設備的方向與所述第一參考方向之間的夾角，所述第一距離是指所述第一光電設備與所述第二光電設備之間的距離，所述第一坐標是指所述第一光電設備的坐標，所述第二坐標是指所述第二光電設備的坐標；

所述根據所述第一位置信息、所述第二位置信息和第三位置信息，確定所述目標的位置信息，包括：

根據所述第一水平偏向角、所述第二水平偏向角和所述第一夾角，確定所述目標、所述第一光電設備和所述第二光電設備之間的水平三角角度關系；

根據所述水平三角角度關系和所述第一距離，確定第一水平距離和第二水平距離，所述第一水平距離是指所述第一光電設備距離所述目標在第一平面上投影點的距離，所述第二水平距離是指所述第二光電設備距離所述投影點的距離，所述第一平面是指所述第一光電設備所在的水平面；

根據所述第一水平距離、所述第二水平距離、所述第一坐標和所述第二坐標，確定所述目標的坐標。