[發(fā)明專利]定位方法、裝置、系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011619305.2
• 申請(qǐng)日: 2020-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN112835021A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 喻偉;文勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州海康機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01S11/12
• 分類號(hào): G01S11/12
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 謝冬寒

1.一種定位方法，其特征在于，所述方法包括：

接收第一光電設(shè)備發(fā)送的第一位置信息，所述第一位置信息用于描述所述第一光電設(shè)備與所述第一光電設(shè)備拍攝的目標(biāo)之間的位置關(guān)系；

接收第二光電設(shè)備發(fā)送的第二位置信息，所述第二位置信息用于描述所述第二光電設(shè)備與所述第二光電設(shè)備拍攝的目標(biāo)之間的位置關(guān)系；

如果確定所述第一位置信息和所述第二位置信息為關(guān)于同一目標(biāo)的位置信息，則根據(jù)所述第一位置信息、所述第二位置信息和第三位置信息，確定所述目標(biāo)的位置信息，所述第三位置信息用于描述所述第一光電設(shè)備與所述第二光電設(shè)備之間的位置關(guān)系。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括第一水平偏向角，所述第一水平偏向角指所述第一光電設(shè)備拍攝到所述目標(biāo)時(shí)，所述第一光電設(shè)備的光軸從第一參考方向水平轉(zhuǎn)過的角度；

所述第二位置信息包括第二水平偏向角，所述第二水平偏向角指所述第二光電設(shè)備拍攝到所述目標(biāo)時(shí)，所述第二光電設(shè)備的光軸從第二參考方向水平轉(zhuǎn)過的角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)的位置信息包括所述目標(biāo)的坐標(biāo)；所述第一光電設(shè)備與所述第二光電設(shè)備處于同一水平面，所述第三位置信息包括第一夾角、第一距離、第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)，其中，所述第一夾角是指所述第一光電設(shè)備指向所述第二光電設(shè)備的方向與所述第一參考方向之間的夾角，所述第一距離是指所述第一光電設(shè)備與所述第二光電設(shè)備之間的距離，所述第一坐標(biāo)是指所述第一光電設(shè)備的坐標(biāo)，所述第二坐標(biāo)是指所述第二光電設(shè)備的坐標(biāo)；

所述根據(jù)所述第一位置信息、所述第二位置信息和第三位置信息，確定所述目標(biāo)的位置信息，包括：

根據(jù)所述第一水平偏向角、所述第二水平偏向角和所述第一夾角，確定所述目標(biāo)、所述第一光電設(shè)備和所述第二光電設(shè)備之間的水平三角角度關(guān)系；

根據(jù)所述水平三角角度關(guān)系和所述第一距離，確定第一水平距離和第二水平距離，所述第一水平距離是指所述第一光電設(shè)備距離所述目標(biāo)在第一平面上投影點(diǎn)的距離，所述第二水平距離是指所述第二光電設(shè)備距離所述投影點(diǎn)的距離，所述第一平面是指所述第一光電設(shè)備所在的水平面；

根據(jù)所述第一水平距離、所述第二水平距離、所述第一坐標(biāo)和所述第二坐標(biāo)，確定所述目標(biāo)的坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)第一水平偏向角、所述第二水平偏向角和所述第一夾角，確定所述目標(biāo)、所述第一光電設(shè)備和所述第二光電設(shè)備之間的水平三角角度關(guān)系，包括：

根據(jù)所述第一水平偏向角和所述第二水平偏向角，確定第二夾角，所述第二夾角是指所述目標(biāo)指向所述第一光電設(shè)備的方向與所述目標(biāo)指向所述第二光電設(shè)備的方向之間的夾角；

根據(jù)所述第一夾角和所述第一水平偏向角，確定第三夾角，所述第三夾角是指所述第一光電設(shè)備指向所述目標(biāo)的方向與所述第一光電設(shè)備指向所述第二光電設(shè)備的方向之間的夾角；

根據(jù)所述第二夾角和所述第三夾角，確定第四夾角，所述第四夾角是指所述第二光電設(shè)備指向所述目標(biāo)的方向與所述第二光電設(shè)備指向所第一光電設(shè)備的方向之間的夾角；

將所述第二夾角、所述第三夾角和所述第四夾角作為所述水平三角角度關(guān)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述水平三角角度關(guān)系和所述第一距離，確定第一水平距離和第二水平距離，包括：

根據(jù)所述第二夾角、所述第四夾角和所述第一距離，確定所述第一水平距離；

根據(jù)所述第二夾角、所述第三夾角和所述第一距離，確定所述第二水平距離。