[發明專利]一種檢測近場物體的方法、裝置、介質和電子設備

有效

• 申請號: 202011619047.8
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112804447B
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 于煬;吳震
• 申請（專利權）人: 北京石頭創新科技有限公司
• 主分類號: H04N23/95
• 分類號: H04N23/95;H04N23/74
• 代理公司: 北京睿馳通程知識產權代理事務所(普通合伙) 11604
• 代理人: 張文平;唐華

本公開提供了一種檢測近場物體的方法、裝置、介質和電子設備。本公開利用補光燈補光前后自動曝光裝置的特點，在補光燈補光前后對同一方向上拍攝兩個圖像，通過兩個圖像的對比確定是否存在近場物體。在不增加額外裝置的情況下，利用現有裝置完成了自行走設備發現近場物體的任務，避免了自行走設備與近場物體發生碰撞。

技術領域

本公開涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種檢測近場物體的方法、裝置、介質和電子設備。

背景技術

攝像機的視角(英文全稱field angle of view，簡稱FOV)大小決定了攝像機的視野范圍。攝像機的光軸是通過攝像機鏡頭中心點的中心線，光軸方向發生變化，也就意味著攝像機發生旋轉或轉彎。

自行走設備往往采用前置攝像機采集障礙物信息。因此，前置攝像機得到的障礙物信息會影響自行走設備的行走方式。

發明內容

提供該發明內容部分以便以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。該發明內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

本公開的目的在于提供一種檢測近場物體的方法、裝置、介質和電子設備，能夠解決上述提到的至少一個技術問題。具體方案如下：

根據本公開的具體實施方式，第一方面，本公開提供一種檢測近場物體的方法，包括：

采集補光燈補光前的第一圖像，以及啟動所述補光燈補光時的第二圖像；

基于所述第一圖像和所述第二圖像，生成包括區域亮斑的第三圖像；

基于所述第三圖像中區域亮斑的連通域，確定是否存在近場物體。

可選的，所述基于所述第一圖像和所述第二圖像，生成包括區域亮斑的第三圖像，包括：

基于所述第一圖像中的像素值的均值，生成第一背景圖像；

根據所述第二圖像和所述第一背景圖像，生成第一差異圖像；

基于預設二值化閾值對所述第一差異圖像進行二值化處理，生成所述第三圖像。

可選的，所述基于所述第一圖像和所述第二圖像，生成包括區域亮斑的第三圖像，包括：

從所述第一圖像中獲取第一區域圖像；

基于所述第一區域圖像中的像素值的均值，生成所述第二背景圖像；

基于所述預設興趣區域從所述第二圖像中獲取對應于所述第一區域圖像的第二區域圖像；

根據所述第二區域圖像和所述第二背景圖像，生成所述第二差異圖像；

基于預設二值化閾值對所述第二差異圖像進行二值化處理，生成所述第三圖像。

可選的，所述基于所述第一區域圖像中的像素值的均值，生成所述第二背景圖像，包括：

將所述第一區域圖像分成多個第一區域塊；

分別對每個第一區域塊中的像素值進行均值計算，生成所述第二背景圖像，其中，所述第二背景圖像包括與所述多個第一區域塊對應的多個背景區域塊。

可選的，所述根據所述第二區域圖像和所述第二背景圖像，生成所述第二差異圖像，包括：

基于所述背景區域塊將所述第二區域圖像分成多個對應所述背景區域塊的第二區域塊；

分別基于所述第二區域塊和對應的所述背景區域塊，生成所述第二差異圖像。

可選的，所述基于所述第三圖像中區域亮斑的連通域，確定是否存在近場物體，包括：