[發明專利]一種多軸機械手急停距離及急停時間測試方法

在審

• 申請號: 202011618689.6
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112606043A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 孫聰;鄭立君;楊施羽
• 申請（專利權）人: 武漢資聯虹康科技股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 徐瑛

本發明公開一種多軸機械手急停距離及急停時間測試方法，該方法將3個加速度傳感器固定在多軸機械手末端或所測軸端，3個加速度傳感器相互垂直布置安裝，讓多軸機械手正常運行或者按照規劃的測試路徑運行，待多軸機械手處于正常運動時按下急停，待多軸機械手停止，分析加速度反饋的數據，計算出急停距離和急停時間。本發明無需使用光電感應器外部觸發及激光跟蹤儀，不受限于激光激光跟蹤儀的精度或延時器件引入的延遲，能夠滿足多軸機械手的測試需求，且操作簡單。

技術領域

本發明涉及工業機械測試技術領域，尤其涉及一種多軸機械手急停距離及急停時間測試方法。

背景技術

多軸機械手是一種工業機器人，它可以人工示教，也可以按照預先設定的程序運行，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。無論是在機器人本體調試、運行、維修等階段，還是在系統集成環境中，碰撞危險隨時可能發生，急停功能在防止危險的進一步擴大中起著關鍵的作用。在工業機器人設計制造中，急停的停止時間和停止距離是工業機器人強制性標準GB 11291.1-2011《工業環境用機器人安全要求第1部分：機器人》及強制性標準GB 11291.2-2013《機器人與機器人裝備工業機器人的安全要求第2部分:機器人系統與集成》中要求的重要技術指標，是工業機器人系統集成中安全圍欄、安全光幕等維護裝置的重要設計依據。

隨著工業技術的進步，自動化是大勢所趨，多軸機械手的應用也越來越廣泛，伴隨著機械手的功能的健全，安全也是長久關注的重點。其中急停時間和急停距離的長短成了機械手安全性最為重要的環節之一。目前的有些機械手生產商根據設計數據可以給出理論的急停距離和急停時間，但只能作為參考；而使用光電感應器外部觸發及激光跟蹤儀等進行急停距離和急停時間的測量，則因激光跟蹤儀的精度有限或引入延時器件等原因導致測試效果不夠理想，且測量也不夠方便。

經檢索發現，公開號CN110281273A的中國專利于2019年9月27日公開了一種工業機器人急停停止時間和停止距離測試裝置及測試方法，所述裝置包括用于觸發工業機器人急停的急停觸發器件；用于觸發激光跟蹤儀進行數據采集的數據采集外觸發器件；用于將工業機器人的被測部分遮擋光電傳感器形成的脈沖信號轉化為持續電平信號的外觸發自鎖裝置；用于同時將電信號傳輸給急停觸發器件、數據采集外觸發器件、外觸發自鎖裝置的光電傳感器。光電傳感器感應到工業機器人到達指定位置時，發出信號，觸發急停觸發器件動作使機器人急停及觸發數據采集外觸發器件動作使激光跟蹤儀進行數據采集，完成急停停止時間和停止距離的測試。該專利申請利用光電傳感器、外觸發自鎖裝置等器件的快速反應實現自動化測試，但是如前面所述，其測試精度受限于激光跟蹤儀本身的精度，且存在延時器件導致的時間精度不佳問題。

發明內容

為克服上述現有技術的不足，本發明提供一種多軸機械手急停距離及急停時間測試方法，通過分析加速度速度，計算得到急停距離和急停時間。

本發明是通過以下技術方案予以實現的：

一種多軸機械手急停距離及急停時間測試方法，包括：

在多軸機械手的末端或軸端固定安裝3個加速度傳感器，3個所述加速度傳感器相互垂直布置；

當多軸機械手正常運行且速度穩定時按下急停；

分析加速度傳感器反饋的數據，計算出急停距離和急停時間。

作為進一步的技術方案，3個所述加速度傳感器分別布置在多軸機械手的X軸、Y軸和Z軸上。

上述技術方案中，將3個加速度傳感器固定在多軸機械手末端或所測軸端，3個加速度傳感器相互垂直布置安裝，讓多軸機械手正常運行或者按照規劃的測試路徑運行，待多軸機械手處于正常運動時按下急停，待多軸機械手停止，分析加速度反饋的數據，計算出急停距離和急停時間。該技術方案無需使用光電感應器外部觸發及激光跟蹤儀，不受限于激光激光跟蹤儀的精度或延時器件引入的延遲，能夠滿足多軸機械手的測試需求，且操作簡單。