[發明專利]一種多軸機械手急停距離及急停時間測試方法在審
| 申請號： | 202011618689.6 | 申請日： | 2020-12-30 |
| 公開（公告）號： | CN112606043A | 公開（公告）日： | 2021-04-06 |
| 發明（設計）人： | 孫聰;鄭立君;楊施羽 | 申請（專利權）人： | 武漢資聯虹康科技股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224 | 代理人： | 徐瑛 |
| 地址： | 430000 湖北省武漢市東湖新技術開*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機械手 距離 時間 測試 方法 | ||
1.一種多軸機械手急停距離及急停時間測試方法，其特征在于，包括：
在多軸機械手的末端或軸端固定安裝3個加速度傳感器，3個所述加速度傳感器相互垂直布置；
當多軸機械手正常運行且速度穩定時按下急停；
分析加速度傳感器反饋的數據，計算出急停距離和急停時間。
2.根據權利要求1所述的多軸機械手急停距離及急停時間測試方法，其特征在于，3個所述加速度傳感器分別布置在多軸機械手的X軸、Y軸和Z軸上。
3.根據權利要求1或2所述的多軸機械手急停距離及急停時間測試方法，其特征在于，多軸機械手到達目標點的運動過程包括三個階段：加速階段、速度穩定階段和減速階段；其中，加速階段和減速階段的急停距離及急停時間均小于速度穩定階段的急停距離及急停時間。
4.根據權利要求3所述的多軸機械手急停距離及急停時間測試方法，其特征在于，按下急停后，多軸機械手在任一方向的急停距離＝空走距離+制動距離。
5.根據權利要求4所述的多軸機械手急停距離及急停時間測試方法，其特征在于，空走距離＝速度穩定階段的額定速度*空走時間，其中，空走時間為按下急停時刻與減速開始時刻之間的時間差；制動距離＝速度穩定階段的額定速度在減速階段的積分結果，其中，減速階段指多軸機械手從額定速度降至速度為零的階段。
6.根據權利要求5所述的多軸機械手急停距離及急停時間測試方法，其特征在于，速度穩定階段的額定速度為加速度在加速階段的時間積分，其中，加速階段指多軸機械手從速度為零升至額定速度的階段。
7.根據權利要求4-6中任一項所述的多軸機械手急停距離及急停時間測試方法，其特征在于，多軸機械手的急停距離為多軸機械手在三個方向上的急停距離的矢量和。
8.根據權利要求1所述的多軸機械手急停距離及急停時間測試方法，其特征在于，多軸機械手的急停時間為多軸機械手急停停止時刻與按下急停時刻之間的時間差。
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