[發明專利]履帶式車輛、控制方法、控制器和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011617706.4
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112776817B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 周一帆;王劍波;王彥
• 申請（專利權）人: 三一汽車制造有限公司
• 主分類號: B60W40/12
• 分類號: B60W40/12
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 汪海屏

本發明提供了履帶式車輛、控制方法、控制器和計算機可讀存儲介質，控制方法包括：獲取履帶式車輛的車速和履帶式車輛兩側相對應驅動輪的速度差；根據車速和速度差，通過底盤控制系統，獲取底盤的第一曲率；根據第一曲率，獲取曲率擾動誤差；采用曲率擾動誤差，對底盤控制系統的輸入進行擾動補償，得到底盤的第二曲率；采用第二曲率控制履帶式車輛行駛。本發明根據車速和速度差，通過底盤控制系統，獲取底盤的第一曲率，然后獲取曲率擾動誤差，采用曲率擾動誤差對底盤控制系統進行擾動補償，通過擾動誤差對底盤控制系統的輸入進行補償，消除不同外部環境對履帶式車輛輪胎以及底盤控制系統的影響，從而保證了底盤的曲率準確性。

技術領域

本發明涉及履帶式車輛的技術領域，具體而言，涉及履帶式車輛、控制方法、控制器和計算機可讀存儲介質。

背景技術

無人車上層控制算法對底盤的高精度的曲率跟蹤有很高的要求，曲率跟蹤效果的好壞很大程度上決定了無人車自主行駛的運動性能。而履帶式差速無人底盤是一個非線性、高延時的控制系統，傳統的方法無法應對由于外界環境變化給底盤控制系統所帶來的擾動，從而導致控制系統跟蹤指標達不到預期。

發明內容

本發明旨在解決上述技術問題的至少之一。

為此，本發明的第一目的在于提供一種履帶式車輛的控制方法。

本發明的第二目的在于提供一種履帶式車輛。

本發明的第三目的在于提供一種控制器。

本發明的第四目的在于提供一種計算機可讀存儲介質。

為實現本發明的第一目的，本發明的實施例提供了一種履帶式車輛的控制方法，履帶式車輛設有底盤和底盤控制系統，履帶式車輛的控制方法包括：獲取履帶式車輛的車速和履帶式車輛兩側相對應驅動輪的速度差；根據車速和速度差，通過底盤控制系統，獲取底盤的第一曲率；根據第一曲率，獲取曲率擾動誤差；采用曲率擾動誤差，對底盤控制系統的輸入進行擾動補償，得到底盤的第二曲率；采用第二曲率控制履帶式車輛行駛。

本實施例中，根據車速和速度差，通過底盤控制系統，獲取底盤的第一曲率，然后獲取曲率擾動誤差，采用曲率擾動誤差對底盤控制系統進行擾動補償，獲取底盤的第二曲率，通過擾動誤差對底盤控制系統的輸入進行補償，消除不同外部環境對履帶式車輛輪胎以及底盤控制系統的影響，從而保證了底盤的曲率準確性。應用于無人履帶式車輛底盤時，實時獲取底盤的曲率，對曲率形成閉環控制，提高無人履帶式車輛駕駛控制的準確性。

另外，本發明上述實施例提供的技術方案還可以具有如下附加技術特征：

上述技術方案中，在根據第一曲率，獲取曲率擾動誤差之前，還包括：構建底盤運動學模型；獲取底盤運動學模型的函數表達式。

根據履帶式車輛底盤的特點，構建底盤運動學模型，進而獲取底盤運動學模型具體的函數表達式。

上述任一技術方案中，構建底盤運動學模型，包括：

構建底盤運動學模型：

k＝F(Δv,v)

其中，k表示履帶式車輛的曲率，Δv表示履帶式車輛兩側相對應驅動輪的速度差，v表示履帶式車輛的車速，F表示以Δv、v表示為自變量，k為因變量的函數。

對差速履帶式底盤難以建立一個精確的運動學模型，涉及到比較多的自由度，參數也難以標定，且模型求解比較復雜，難以實現工程化，所以本實施例將底盤視為一個黑箱，只考慮履帶式車輛的曲率、履帶式車輛兩側相對應驅動輪的速度差、履帶式車輛的車速之間關系，構成一個函數，輸入為履帶式車輛的曲率、履帶式車輛兩側相對應驅動輪的速度差，輸出為履帶式車輛的曲率，本實施例構建的底盤運動學模型，只涉及到三個參數，參數數量少，大大簡化了底盤運動學模型的復雜程度，便于后續求取底盤運動學模型的具體表達式，減少運算復雜程度。