[發(fā)明專利]履帶式車輛、控制方法、控制器和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011617706.4
• 申請(qǐng)日: 2020-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN112776817B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周一帆;王劍波;王彥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三一汽車制造有限公司
• 主分類號(hào): B60W40/12
• 分類號(hào): B60W40/12
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343
• 代理人: 汪海屏

1.一種履帶式車輛的控制方法，所述履帶式車輛設(shè)有底盤和底盤控制系統(tǒng)，其特征在于，所述履帶式車輛的控制方法包括：

獲取所述履帶式車輛的車速和所述履帶式車輛兩側(cè)相對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)輪的速度差；

根據(jù)所述車速和所述速度差，通過所述底盤控制系統(tǒng)，獲取所述底盤的第一曲率；

根據(jù)所述第一曲率，獲取曲率擾動(dòng)誤差；

采用所述曲率擾動(dòng)誤差，對(duì)所述底盤控制系統(tǒng)的輸入進(jìn)行擾動(dòng)補(bǔ)償，得到所述底盤的第二曲率；

采用所述第二曲率控制所述履帶式車輛行駛；

在所述根據(jù)所述第一曲率，獲取曲率擾動(dòng)誤差之前，還包括：

構(gòu)建所述底盤運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；

獲取所述底盤運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的函數(shù)表達(dá)式；

所述構(gòu)建所述底盤運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，包括：

構(gòu)建所述底盤運(yùn)動(dòng)學(xué)模型：

k＝F(Δv,v)

其中，k表示所述履帶式車輛的曲率，Δv表示所述履帶式車輛兩側(cè)相對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)輪的速度差，v表示所述履帶式車輛的車速，F(xiàn)表示以Δv、v表示為自變量，k為因變量的函數(shù)；

所述獲取曲率擾動(dòng)誤差，包括：

將獲取的所述履帶式車輛的車速，所述履帶式車輛兩側(cè)相對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)輪的速度差帶入所述底盤運(yùn)動(dòng)學(xué)模型函數(shù)表達(dá)式，得到所述底盤的第四曲率；

獲取所述第一曲率與所述第四曲率的差值，所述差值為所述曲率擾動(dòng)誤差。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式車輛的控制方法，其特征在于，所述獲取所述底盤運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的函數(shù)表達(dá)式，包括：

設(shè)定至少一個(gè)所述履帶式車輛兩側(cè)相對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)輪的速度差；

設(shè)定至少一個(gè)所述履帶式車輛的車速的取值；

基于所述履帶式車輛在任一個(gè)所述速度差和任一個(gè)所述車速的取值時(shí)，獲取所述底盤的第三曲率；

根據(jù)所述速度差、所述車速、所述速度差和所述車速對(duì)應(yīng)的所述第三曲率，獲取所述底盤運(yùn)動(dòng)學(xué)模型函數(shù)表達(dá)式。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的履帶式車輛的控制方法，其特征在于，所述基于所述履帶式車輛在任一個(gè)所述速度差和任一個(gè)所述車速的取值時(shí)，獲取所述底盤的第三曲率，包括：

基于所述履帶式車輛在任一個(gè)所述速度差和任一個(gè)所述車速的取值時(shí)，多次測(cè)量所述底盤的曲率；

獲取多個(gè)所述曲率的平均值；

設(shè)定所述第三曲率為所述平均值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的履帶式車輛的控制方法，其特征在于，所述多次測(cè)量所述底盤的曲率，包括：

采用慣性測(cè)量元件，測(cè)量所述底盤的曲率。

5.一種履帶式車輛(200)，其特征在于，包括：

履帶式車輛本體(210)；

控制器(120)；

其中，所述控制器(120)采用如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的履帶式車輛的控制方法，控制所述履帶式車輛本體(210)行駛。

6.一種控制器(120)，其特征在于，包括：

存儲(chǔ)器(122)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序；

處理器(124)，執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序；

其中，所述處理器(124)在執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的履帶式車輛的控制方法。

7.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，包括：

所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的履帶式車輛的控制方法。