[發(fā)明專利]機(jī)械手的控制方法、裝置、延緩跌落設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011614965.1
• 申請(qǐng)日: 2020-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN112792809B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳海波;李宗劍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深蘭智能科技（上海）有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08;B25J19/06
• 代理公司: 蘇州領(lǐng)躍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32370
• 代理人: 王寧

1.一種機(jī)械手的控制方法，其特征在于，應(yīng)用于延緩跌落設(shè)備，所述延緩跌落設(shè)備設(shè)置有相互連接的機(jī)械手和降落裝置，所述方法包括：

控制所述機(jī)械手拾取目標(biāo)對(duì)象；

響應(yīng)于所述機(jī)械手拾取到所述目標(biāo)對(duì)象，控制所述降落裝置開啟，以降低所述延緩跌落設(shè)備和所述目標(biāo)對(duì)象的墜落速度；

所述機(jī)械手設(shè)置有防脫落組件；

所述方法還包括：

響應(yīng)于所述機(jī)械手拾取到所述目標(biāo)對(duì)象，控制所述機(jī)械手使用所述防脫落組件固定所述目標(biāo)對(duì)象，以使所述目標(biāo)對(duì)象不易與所述機(jī)械手分離；

其中，所述控制所述機(jī)械手使用所述防脫落組件固定所述目標(biāo)對(duì)象，包括：

獲取所述目標(biāo)對(duì)象的視覺檢測(cè)數(shù)據(jù)，所述視覺檢測(cè)數(shù)據(jù)是視覺檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)所述目標(biāo)對(duì)象得到的；

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的視覺檢測(cè)數(shù)據(jù)，獲取所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的固定策略，所述固定策略包括所述防脫落組件用于固定所述目標(biāo)對(duì)象的多個(gè)參數(shù)；

根據(jù)所述固定策略，控制所述機(jī)械手使用所述防脫落組件固定所述目標(biāo)對(duì)象。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述視覺檢測(cè)數(shù)據(jù)，獲取所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的固定策略，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的視覺檢測(cè)數(shù)據(jù)，估計(jì)出所述目標(biāo)對(duì)象的尺寸；

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的尺寸，獲取所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的固定策略。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的控制方法，其特征在于，所述響應(yīng)于所述機(jī)械手拾取到所述目標(biāo)對(duì)象，控制所述降落裝置開啟，包括：

響應(yīng)于所述機(jī)械手拾取到所述目標(biāo)對(duì)象，檢測(cè)所述目標(biāo)對(duì)象是否發(fā)生下墜事件；

當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)對(duì)象發(fā)生下墜事件時(shí)，控制所述降落裝置開啟。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手的控制方法，其特征在于，所述檢測(cè)所述目標(biāo)對(duì)象是否發(fā)生下墜事件，包括：

當(dāng)接收到用戶設(shè)備發(fā)送的預(yù)設(shè)控制指令時(shí)，確定所述目標(biāo)對(duì)象發(fā)生下墜事件。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手的控制方法，其特征在于，所述檢測(cè)所述目標(biāo)對(duì)象是否發(fā)生下墜事件，包括：

獲取預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述目標(biāo)對(duì)象的位置變化信息；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)時(shí)長和所述位置變化信息，計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象的速度和運(yùn)動(dòng)方向；

當(dāng)所述速度大于預(yù)設(shè)速度且當(dāng)所述運(yùn)動(dòng)方向是向下時(shí)，確定所述目標(biāo)對(duì)象發(fā)生下墜事件。

6.一種機(jī)械手的控制裝置，其特征在于，應(yīng)用于延緩跌落設(shè)備，所述延緩跌落設(shè)備設(shè)置有相互連接的機(jī)械手和降落裝置，所述控制裝置包括：

機(jī)械手控制模塊，用于控制所述機(jī)械手拾取目標(biāo)對(duì)象；

降落控制模塊，用于響應(yīng)于所述機(jī)械手拾取到所述目標(biāo)對(duì)象，控制所述降落裝置開啟，以降低所述延緩跌落設(shè)備和所述目標(biāo)對(duì)象的墜落速度；

所述機(jī)械手設(shè)置有防脫落組件；

所述控制裝置還包括：

防脫落模塊，用于響應(yīng)于所述機(jī)械手拾取到所述目標(biāo)對(duì)象，控制所述機(jī)械手使用所述防脫落組件固定所述目標(biāo)對(duì)象，以使所述目標(biāo)對(duì)象不易與所述機(jī)械手分離；

其中，所述防脫落模塊包括：

視覺獲取單元，用于獲取所述目標(biāo)對(duì)象的視覺檢測(cè)數(shù)據(jù)，所述視覺檢測(cè)數(shù)據(jù)是視覺檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)所述目標(biāo)對(duì)象得到的；

策略獲取單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的視覺檢測(cè)數(shù)據(jù)，獲取所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的固定策略，所述固定策略包括所述防脫落組件用于固定所述目標(biāo)對(duì)象的多個(gè)參數(shù)；

固定單元，用于根據(jù)所述固定策略，控制所述機(jī)械手使用所述防脫落組件固定所述目標(biāo)對(duì)象。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手的控制裝置，其特征在于，所述策略獲取單元包括：

尺寸估計(jì)子單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的視覺檢測(cè)數(shù)據(jù)，估計(jì)出所述目標(biāo)對(duì)象的尺寸；

固定策略子單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的尺寸，獲取所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的固定策略。