[發(fā)明專利]機(jī)械手的控制方法、裝置、延緩跌落設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011614965.1
• 申請(qǐng)日: 2020-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN112792809B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳海波;李宗劍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深蘭智能科技（上海）有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08;B25J19/06
• 代理公司: 蘇州領(lǐng)躍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32370
• 代理人: 王寧

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N機(jī)械手的控制方法、裝置、延緩跌落設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該機(jī)械手的控制方法應(yīng)用于延緩跌落設(shè)備，所述延緩跌落設(shè)備設(shè)置有相互連接的機(jī)械手和降落裝置，所述方法包括：控制所述機(jī)械手拾取目標(biāo)對(duì)象；響應(yīng)于所述機(jī)械手拾取到所述目標(biāo)對(duì)象，控制所述降落裝置開啟，以降低所述延緩跌落設(shè)備和所述目標(biāo)對(duì)象的墜落速度。通過上述方法，降低了延緩跌落設(shè)備的下降速度，保證了高空墜物或墜落人員的安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及機(jī)械控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手的控制方法、裝置、延緩跌落設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

近年來(lái)，高空墜物以及人員從高樓墜亡的事情屢次發(fā)生，為了減少人員傷亡，需要提供一種延緩跌落裝置，進(jìn)一步地還要防止人員從該裝置上脫落。因此，有必要提供一種新的技術(shù)方案改善上述方案中存在的一個(gè)或者多個(gè)問題。

需要說(shuō)明的是，在上述背景技術(shù)部分公開的信息僅用于加強(qiáng)對(duì)本公開的背景的理解，因此可以包括不構(gòu)成對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的目的在于提供機(jī)械手的控制方法、裝置、延緩跌落設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，延緩人員或者物體從高處跌落的速度。

本申請(qǐng)的目的采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N機(jī)械手的控制方法，應(yīng)用于延緩跌落設(shè)備，所述延緩跌落設(shè)備設(shè)置有相互連接的機(jī)械手和降落裝置，所述方法包括：

控制所述機(jī)械手拾取目標(biāo)對(duì)象；

響應(yīng)于所述機(jī)械手拾取到所述目標(biāo)對(duì)象，控制所述降落裝置開啟，以降低所述延緩跌落設(shè)備和所述目標(biāo)對(duì)象的墜落速度。

該技術(shù)方案的有益效果在于，降低了延緩跌落設(shè)備的下降速度，保證了高空墜物或墜落人員的安全。

在一些可選的實(shí)施例中，所述機(jī)械手設(shè)置有防脫落組件；

所述方法還包括：

響應(yīng)于所述機(jī)械手拾取到所述目標(biāo)對(duì)象，控制所述機(jī)械手使用所述防脫落組件固定所述目標(biāo)對(duì)象，以使所述目標(biāo)對(duì)象不易與所述機(jī)械手分離。

該技術(shù)方案的有益效果在于，可以防止目標(biāo)對(duì)象從機(jī)械手中脫離，避免目標(biāo)對(duì)象從延緩跌落設(shè)備上脫落，進(jìn)一步保證安全。

在一些可選的實(shí)施例中，所述控制所述機(jī)械手使用所述防脫落組件固定所述目標(biāo)對(duì)象，包括：

獲取所述目標(biāo)對(duì)象的視覺檢測(cè)數(shù)據(jù)，所述視覺檢測(cè)數(shù)據(jù)是視覺檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)所述目標(biāo)對(duì)象得到的；

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的視覺檢測(cè)數(shù)據(jù)，獲取所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的固定策略，所述固定策略包括所述防脫落組件用于固定所述目標(biāo)對(duì)象的多個(gè)參數(shù)；

根據(jù)所述固定策略，控制所述機(jī)械手使用所述防脫落組件固定所述目標(biāo)對(duì)象。

該技術(shù)方案的有益效果在于，可根據(jù)不同的目標(biāo)對(duì)象使用不同的固定策略，以使目標(biāo)對(duì)象固定的更加牢靠。

在一些可選的實(shí)施例中，所述根據(jù)所述視覺檢測(cè)數(shù)據(jù)，獲取所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的固定策略，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的視覺檢測(cè)數(shù)據(jù)，估計(jì)出所述目標(biāo)對(duì)象的尺寸；

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的尺寸，獲取所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的固定策略。

該技術(shù)方案的有益效果在于，使得制定出的固定策略更加精準(zhǔn)。

在一些可選的實(shí)施例中，所述響應(yīng)于所述機(jī)械手拾取到所述目標(biāo)對(duì)象，控制所述降落裝置開啟，包括：

響應(yīng)于所述機(jī)械手拾取到所述目標(biāo)對(duì)象，檢測(cè)所述目標(biāo)對(duì)象是否發(fā)生下墜事件；

當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)對(duì)象發(fā)生下墜事件時(shí)，控制所述降落裝置開啟。