[發明專利]機器人底盤的控制方法、裝置、機器人底盤及存儲介質

有效

• 申請號: 202011614963.2
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112847434B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 陳海波;李宗劍
• 申請（專利權）人: 深蘭智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 蘇州領躍知識產權代理有限公司 32370
• 代理人: 王寧

本申請提供了一種機器人底盤的控制方法、裝置、機器人底盤及計算機可讀存儲介質，所述方法應用于機器人底盤，所述方法包括：當檢測到所述機器人底盤安裝有上裝模塊時，獲取視覺檢測數據，所述視覺檢測數據是視覺檢測設備檢測所述上裝模塊得到的；根據所述視覺檢測數據，檢測所述上裝模塊是否滿足預設條件；確定所述上裝模塊滿足所述預設條件，則控制所述機器人底盤的移動速度小于或等于第一預設速度。當機器人底盤安裝有上裝模塊時，可以利用視覺檢測設備檢測上裝模塊是否滿足預設條件，若上裝模塊滿足預設條件，機器人底盤可以以較低的速度行駛，避免上裝模塊因為機器人底盤速度過快導致任務失敗。

技術領域

本申請涉及計算機視覺技術和工業檢測技術領域，尤其涉及機器人底盤的控制方法、裝置、機器人底盤及計算機可讀存儲介質。

背景技術

現有的配送機器人可以實現配送功能，然而配送機器人無法根據其裝載的配送件實時控制自身速度，當配送機器人配送含有湯水的餐食時，可能因為速度過快導致湯水潑灑，使得配送任務失敗。

發明內容

本申請的目的在于提供機器人底盤的控制方法、裝置、機器人底盤及計算機可讀存儲介質，可以利用視覺檢測設備檢測上裝模塊是否滿足預設條件，若上裝模塊滿足預設條件，機器人底盤可以以較低的速度行駛，避免上裝模塊因為機器人底盤速度過快導致任務失敗。

本申請的目的采用以下技術方案實現：

第一方面，本申請提供了一種機器人底盤的控制方法，應用于機器人底盤，所述方法包括：當檢測到所述機器人底盤安裝有上裝模塊時，獲取視覺檢測數據，所述視覺檢測數據是視覺檢測設備檢測所述上裝模塊得到的；根據所述視覺檢測數據，檢測所述上裝模塊是否滿足預設條件；確定所述上裝模塊滿足所述預設條件，則控制所述機器人底盤的移動速度小于或等于第一預設速度。該技術方案的有益效果在于，當機器人底盤安裝有上裝模塊時，可以利用視覺檢測設備檢測上裝模塊是否滿足預設條件，若上裝模塊滿足預設條件，機器人底盤可以以較低的速度行駛，避免上裝模塊因為機器人底盤速度過快導致任務失敗。

在一些可選的實施例中，所述方法還包括：確定所述上裝模塊不滿足所述預設條件，則控制所述機器人底盤的移動速度大于所述第一預設速度。該技術方案的有益效果在于，當上裝模塊不滿足預設條件時，機器人底盤可以以較高的速度行駛，在保證任務不受影響的條件下可以提高效率。

在一些可選的實施例中，所述視覺檢測數據包括以下至少一種：2D檢測數據、3D檢測數據和射線檢測數據；所述預設條件包括以下至少一種：所述上裝模塊內存在液體；所述上裝模塊內存在預設物品，所述預設物品包括有毒物品、易碎物品、易變形物品、易燃物品和易爆炸物品中的一種或多種。該技術方案的有益效果在于，一方面，視覺檢測數據可以包括2D檢測數據、3D檢測數據和射線檢測數據的一種或幾種，檢測效率高、準確性高；另一方面，預設條件為上裝模塊內存在液體時，可以避免上裝模塊內的液體因為機器人底盤速度過快在上裝模塊內發生潑灑；預設條件為上裝模塊內存在有毒物品、易碎物品、易變形物品、易燃物品和易爆炸物品中的一種或多種時，可以避免上裝模塊內的預設物品因為機器人底盤速度過快在上裝模塊內發生碰撞，導致預設物品損壞、爆炸等。

在一些可選的實施例中，所述方法還包括：獲取所述機器人底盤的當前任務類型；獲取所述當前任務類型對應的預設條件。該技術方案的有益效果在于，可以根據機器人底盤的當前任務類型設置對應的預設條件，同一機器人底盤在執行不同類型的任務時，可以設置對應的預設條件，從而完成不同類型的任務，適用范圍廣。

在一些可選的實施例中，所述獲取所述當前任務類型對應的預設條件，包括：當所述機器人底盤的當前任務類型是配送時，確定所述當前任務類型對應的預設條件是：所述上裝模塊內存在液體。該技術方案的有益效果在于，當機器人底盤的當前任務類型是配送時，可以確定配送任務對應的預設條件是上裝模塊內存在液體，可以通過檢測是否滿足預設條件調節機器人底盤的速度，智能化水平高。