[發明專利]機器人底盤的控制方法、裝置、機器人底盤及存儲介質

有效

• 申請號: 202011614963.2
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112847434B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 陳海波;李宗劍
• 申請（專利權）人: 深蘭智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 蘇州領躍知識產權代理有限公司 32370
• 代理人: 王寧

1.一種機器人底盤的控制方法，其特征在于，應用于機器人底盤，所述方法包括：

當檢測到所述機器人底盤安裝有上裝模塊時，獲取視覺檢測數據，所述視覺檢測數據是視覺檢測設備檢測所述上裝模塊得到的；

根據所述視覺檢測數據，檢測所述上裝模塊是否滿足預設條件；

確定所述上裝模塊滿足所述預設條件，則控制所述機器人底盤的移動速度小于或等于第一預設速度；

所述方法還包括：

當檢測到所述機器人底盤發生第一預設事件時，檢測所述上裝模塊內是否發生第二預設事件；

確定所述上裝模塊內發生所述第二預設事件，則控制所述機器人底盤停止移動；

生成提示信息并發送至云服務器和/或用戶設備，所述提示信息用于提示用戶所述機器人底盤發生所述第二預設事件；

其中，所述預設條件包括以下至少一種：

所述上裝模塊內存在液體；

所述上裝模塊內存在預設物品，所述預設物品包括有毒物品、易碎物品、易變形物品、易燃物品和易爆炸物品中的一種或多種；

所述第一預設事件包括以下至少一種：碰撞、急停和經過顛簸路段；

所述第二預設事件包括以下至少一種：容器傾倒、容器破裂和液體溢出。

2.根據權利要求1所述的機器人底盤的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述上裝模塊不滿足所述預設條件，則控制所述機器人底盤的移動速度大于所述第一預設速度。

3.根據權利要求1所述的機器人底盤的控制方法，其特征在于，所述視覺檢測數據包括以下至少一種：2D檢測數據、3D檢測數據和射線檢測數據。

4.根據權利要求1所述的機器人底盤的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述機器人底盤的當前任務類型；

獲取所述當前任務類型對應的預設條件。

5.根據權利要求4所述的機器人底盤的控制方法，其特征在于，所述獲取所述當前任務類型對應的預設條件，包括：

當所述機器人底盤的當前任務類型是配送時，確定所述當前任務類型對應的預設條件是：所述上裝模塊內存在液體。

6.根據權利要求1所述的機器人底盤的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述機器人底盤的當前位置信息并發送至所述云服務器和/或所述用戶設備。

7.一種機器人底盤的控制裝置，其特征在于，應用于機器人底盤，所述裝置包括：

視覺獲取模塊，用于當檢測到所述機器人底盤安裝有上裝模塊時，獲取視覺檢測數據，所述視覺檢測數據是視覺檢測設備檢測所述上裝模塊得到的；

條件檢測模塊，用于根據所述視覺檢測數據，檢測所述上裝模塊是否滿足預設條件；

第一速度控制模塊，用于確定所述上裝模塊滿足所述預設條件，則控制所述機器人底盤的移動速度小于或等于第一預設速度；

所述裝置還包括事件監測模塊，所述事件監測模塊包括：

事件檢測單元，用于當檢測到所述機器人底盤發生第一預設事件時，檢測所述上裝模塊內是否發生第二預設事件；

底盤控制單元，用于確定所述上裝模塊內發生所述第二預設事件，則控制所述機器人底盤停止移動；

提示信息單元，用于生成提示信息并發送至云服務器和/或用戶設備，所述提示信息用于提示用戶所述機器人底盤發生所述第二預設事件；

其中，所述預設條件包括以下至少一種：

所述上裝模塊內存在液體；

所述上裝模塊內存在預設物品，所述預設物品包括有毒物品、易碎物品、易變形物品、易燃物品和易爆炸物品中的一種或多種；

所述第一預設事件包括以下至少一種：碰撞、急停和經過顛簸路段；

所述第二預設事件包括以下至少一種：容器傾倒、容器破裂和液體溢出。

8.根據權利要求7所述的機器人底盤的控制裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第二速度控制模塊，用于確定所述上裝模塊不滿足所述預設條件，則控制所述機器人底盤的移動速度大于所述第一預設速度。