[發明專利]一種車輛自動駕駛方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202011614947.3
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112622935B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 白志剛;孔其影;袁晶;沙彥紅;袁野;曲英雪
• 申請（專利權）人: 一汽解放汽車有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種車輛自動駕駛方法，其特征在于，包括：

自動駕駛功能開啟后，獲取當前車輛的狀態信息，所述狀態信息包括所述當前車輛的行駛參數和部件信息；

根據所述狀態信息確定所述當前車輛的第一行駛速度和行駛車道后，控制所述當前車輛基于所述第一行駛速度運行在所述行駛車道內；

如果根據所述狀態信息確定所述當前車輛處于異常狀態，則進一步根據所述異常狀態的類型，獲取所述異常狀態對應的安全策略；

根據所述安全策略，調整所述當前車輛的運行狀態；

其中，所述行駛參數包括所述當前車輛的位置信息和環境信息，獲取當前車輛的狀態信息，包括：

獲取所述當前車輛的位置信息和環境信息；

獲取所述當前車輛的部件信息；

其中，根據所述異常狀態的類型，獲取所述異常狀態對應的安全策略，包括：

如果所述異常狀態包括環境信息超出預設運行范圍，確定所述安全策略包括報警、接管和安全停車；

如果所述異常狀態包括部件信息異常，確定所述安全策略包括報警、接管、功能降級和安全停車；其中，所述功能降級包括禁用橫向控制功能；

其中，如果所述異常狀態包括部件信息異常，根據所述安全策略，調整所述當前車輛的運行狀態，包括：

如果側向傳感器和后向傳感器任一處于異常狀態，則控制發出第一報警信號，同時功能降級；

如果前向傳感器和控制器任一處于異常狀態，則控制發出第二報警信號，退出自動駕駛功能后，控制車輛減速；

如果接收到外部控制信號，進入人工駕駛狀態，否則控制發出第三報警信號；

如果繼續未接收到外部控制信號，控制所述當前車輛安全停車。

2.根據權利要求1所述的車輛自動駕駛方法，其特征在于，所述環境信息包括前車信息，根據所述狀態信息確定所述當前車輛的第一行駛速度和行駛車道，包括：

如果所述當前車輛的前方不存在前車，則所述當前車輛保持在當前行駛車道中心以所述第一行駛速度進行定速運行；

如果所述當前車輛的前方存在前車，則根據所述前車的第二行駛速度，確定所述第一行駛速度和所述行駛車道。

3.根據權利要求2所述的車輛自動駕駛方法，其特征在于，所述環境信息包括鄰車信息，根據所述前車的第二行駛速度，確定所述第一行駛速度和所述行駛車道，包括：

如果所述第二行駛速度大于預設閾值，控制所述當前車輛保持在當前車道中心，并根據所述第二行駛速度確定所述第一行駛速度；

如果所述第二行駛速度小于預設閾值，根據所述鄰車信息確定所述第一行駛速度和所述行駛車道。

4.根據權利要求1所述的車輛自動駕駛方法，其特征在于，如果所述異常狀態包括環境信息超出預設運行范圍，根據所述安全策略，調整所述當前車輛的運行狀態，包括：

控制發出第一報警信號，退出自動駕駛功能后，控制車輛減速；

如果接收到外部控制信號，進入人工駕駛狀態，否則控制發出第二報警信號；

如果繼續未接收到外部控制信號，控制所述當前車輛安全停車。