[發明專利]一種機器人控制方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 202011614861.0
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112809669B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 郭雙;方林;陽葉文
• 申請（專利權）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種機器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通過定位模塊確定機器人的第一位置信息；

獲取預先為機器人配置的合法區域信息；所述合法區域信息根據機器人的交付對象所屬區域位置預先確定；

根據所述第一位置信息和所述合法區域信息以及距離誤差閾值確定機器人是否位于合法區域，并根據確定結果以及所述機器人所處生命周期對所述機器人進行狀態控制；所述距離誤差閾值根據所述機器人的類型和所述合法區域的范圍大小確定；其中，所述生命周期為已入庫、已發貨、部署中、已交付、已停用、回收中或維修暫存；

在所述機器人處于可用狀態過程中，通過圖像采集器采集位置標簽圖像；

對所述位置標簽圖像進行識別，得到機器人的第二位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述第一位置信息和所述合法區域信息以及距離誤差閾值確定機器人是否位于合法區域，包括：

根據所述合法區域信息，確定合法區域范圍；

若所述第一位置信息位于所述合法區域范圍之外，則確定所述第一位置信息與所述合法區域范圍之間的相對距離；

將所述相對距離與機器人的距離誤差閾值進行比較，并根據比較結果確定所述機器人是否位于合法區域。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述相對距離與所述合法區域信息的距離誤差閾值進行比較之前，還包括：

從服務器獲取為所述機器人配置的距離誤差閾值。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述距離誤差閾值為2km。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據確定結果對所述機器人進行狀態控制，包括：

若所述機器人位于合法區域之外，則控制機器人切換到不可用狀態，并展示超出合法區域的告警提示。

6.根據權利要求1所述方法，其特征在于，其中，所述第二位置信息還包括樓層信息。

7.一種機器人控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

位置信息確定模塊，用于通過定位模塊確定機器人的第一位置信息；

合法區域確定模塊，用于獲取預先為機器人配置的合法區域信息；所述合法區域信息根據機器人的交付對象所屬區域位置預先確定；

結果確定模塊，用于根據所述第一位置信息和所述合法區域信息以及距離誤差閾值確定機器人是否位于合法區域，并根據確定結果以及所述機器人所處生命周期對所述機器人進行狀態控制；所述距離誤差閾值根據所述機器人的類型和所述合法區域的范圍大小確定；其中，所述生命周期為已入庫、已發貨、部署中、已交付、已停用、回收中或維修暫存；

第二位置獲取模塊，具體包括：標簽圖像采集單元和標簽圖像識別單元； 其中，標簽圖像采集單元，用于在機器人處于可用狀態過程中，通過圖像采集器采集位置標簽圖像；標簽圖像識別單元，用于對位置標簽圖像進行識別，得到機器人的第二位置信息。

8.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-6中任一所述的機器人控制方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-6中任一所述的機器人控制方法。