[發(fā)明專利]一種BGA的自動(dòng)示教方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011613459.0
• 申請(qǐng)日: 2020-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN112733844A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈孝榮;付文定;楊幫合;賈孝良;陳金亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市路遠(yuǎn)智能裝備有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/32
• 分類號(hào): G06K9/32;G06K9/46
• 代理公司: 深圳市深可信專利代理有限公司 44599
• 代理人: 張勇

1.一種BGA的自動(dòng)示教方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：圖像前處理，對(duì)圖像進(jìn)行二值化、開運(yùn)算以及閉運(yùn)算；

S2：圖像輪廓提取，最小二乘擬合圓，提取所有球；

S3：濾除干擾點(diǎn)；

S4：濾除MARK點(diǎn)；

S5：旋轉(zhuǎn)所有球；

S6：計(jì)算球的行數(shù)與列數(shù)；

S7：生成球狀態(tài)；

S8：計(jì)算元件參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種BGA的自動(dòng)示教方法，其特征在于，所述圖像前處理，所述步驟包括：

使用Otsu自動(dòng)閾值對(duì)圖像進(jìn)行二值化；

采用開運(yùn)算濾除干擾點(diǎn)；

采用閉運(yùn)算使BGA球成像的形狀封閉。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種BGA的自動(dòng)示教方法，其特征在于，所述圖像輪廓提取，最小二乘擬合圓，提取所有球，所述步驟包括：

對(duì)實(shí)際面積大于25的輪廓擬合圓，根據(jù)長(zhǎng)寬比計(jì)算得分，則每個(gè)圓的得分為：

其中，box.size表示為輪廓最小外接矩形的尺寸，height表示為輪廓最小外接矩形的高度，width表示為輪廓最小外接矩形的寬度；

當(dāng)圓的得分大于0.7時(shí)，則認(rèn)為此時(shí)圓是目標(biāo)球。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種BGA的自動(dòng)示教方法，其特征在于，所述濾除干擾點(diǎn)，所述步驟包括：

計(jì)算所有球的最小外接矩形；

過濾掉離最小外接矩形最近的4個(gè)球；

重復(fù)迭代3次，直到最小外接矩形面積與上次相同或者相差小于5％，則提前結(jié)束此過程。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種BGA的自動(dòng)示教方法，其特征在于，所述濾除MARK點(diǎn)，所述步驟包括：

對(duì)所有球計(jì)算最小外接矩形；

計(jì)算離4個(gè)頂點(diǎn)最近的球作為過濾的候選球；

將離4個(gè)頂點(diǎn)最近的球排除在外再次計(jì)算最小外接矩形；

判斷離4個(gè)頂點(diǎn)最近的球是否在最小外接矩形內(nèi)；

當(dāng)離4個(gè)頂點(diǎn)最近的球都在最小外接矩形內(nèi)，則濾除離頂點(diǎn)最近的球。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種BGA的自動(dòng)示教方法，其特征在于，旋轉(zhuǎn)所有球，所述步驟包括：

分別計(jì)算由最外圍球構(gòu)成的4條邊的角度，

旋轉(zhuǎn)之后計(jì)算4個(gè)角點(diǎn)坐標(biāo)并按左上右下排序?yàn)閏orner[4]；

其中，corner[4]表示為4個(gè)角點(diǎn)的坐標(biāo)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種BGA的自動(dòng)示教方法，其特征在于，計(jì)算球行數(shù)與列數(shù)，所述步驟包括：

計(jì)算X、Y方向投影；

其中，xpro[i]表示為X方向第i列投影，i表示為第i列，corner[0].x表示為左下角X坐標(biāo)，corner[3].x表示為右下角X坐標(biāo)，表示為對(duì)第i列指定區(qū)間所有像素值求和；

計(jì)算X、Y方向投影的局部極大值點(diǎn)，理論上X方向上的極大值點(diǎn)即為列數(shù)，Y方向上的極大值點(diǎn)即為行數(shù)；

當(dāng)整行或者整列缺失，則進(jìn)行插值，得到得到的x,y局部極大值位置為pos_x,pos_y。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種BGA的自動(dòng)示教方法，其特征在于，生成球狀態(tài)，所述步驟包括：

生成二維矩陣；

根據(jù)球的位置計(jì)算二維矩陣中對(duì)應(yīng)位置是否有球；

當(dāng)二維矩陣中對(duì)應(yīng)位置上沒有球，則標(biāo)注此處球缺失。