[發明專利]一種自主移動設備、校正方法及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202011613427.0
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112859836A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 喻強;邵林
• 申請（專利權）人: 廣東美的白色家電技術創新中心有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

本申請公開了一種自主移動設備、校正方法及計算機存儲介質，校正方法包括：獲取所述自主移動設備的攝像頭所拍攝的地面圖像；從所述地面圖像中提取多條線段；基于所述多條線段中對應于地磚或地板邊界的所述線段確定所述自主移動設備的校正角度；基于所述校正角度對所述自主移動設備進行角度校正。因此本申請實現檢測出自主移動設備與地磚或地板邊界之間的夾角，并基于校正角度對自主移動設備進行角度校正，校正后的自主移動設備進行建圖，提高自主移動設備建圖的準確度。

技術領域

本申請涉及自主移動設備領域，特別是涉及一種自主移動設備、校正方法及計算機存儲介質。

背景技術

自主移動設備為一種可以自動地移動的設備，自主移動設備可以實現建圖、導航、定位等功能，例如自主移動設備為機器人。機器人通常以正前方為坐標系建圖，在機器人位于室內的情況下，機器人需要在與墻面垂直或者平行時創建地圖。而現有的機器人無法檢測出機器人與墻面之間的夾角，導致地圖誤差大。

發明內容

本申請提供一種自主移動設備、校正方法及計算機存儲介質，以解決現有技術中無法檢測出機器人與墻面之間的夾角。

為解決上述技術問題，本申請提供一種自主移動設備的校正方法，其包括：獲取所述自主移動設備的攝像頭所拍攝的地面圖像；從所述地面圖像中提取多條線段；基于所述多條線段中對應于地磚或地板邊界的所述線段確定所述自主移動設備的校正角度；基于所述校正角度對所述自主移動設備進行角度校正。

其中，所述基于所述多條線段中對應于地磚或地板邊界的所述線段確定所述自主移動設備的校正角度的步驟包括：

計算每條所述線段在世界坐標系下的端點坐標；

基于所述端點坐標得到每條所述線段的角度和長度；

通過直方圖統計方式確定所述對應于地磚或地板邊界的線段；

基于所述對應于地磚或地板邊界的線段的角度確定所述校正角度。

其中，所述通過直方圖統計方式確定所述對應于地磚或地板邊界的線段的步驟包括：

基于所述多條線段的角度，將所述多條線段分配到不同的角度區間；

統計同一所述角度區間內的所述線段的總長度；

選擇所述總長度最大的所述角度區間內的所述線段作為所述對應于地磚或地板邊界的線段。

其中，所述基于所述對應于地磚或地板邊界的線段的角度確定所述校正角度的步驟之前，進一步包括：

判斷最大的所述總長度是否大于或等于預設的長度閾值；

響應于所述最大的總長度大于或等于所述長度閾值，執行所述基于所述對應于地磚或地板邊界的線段的角度確定所述校正角度的步驟。

其中，所述基于所述對應于地磚或地板邊界的線段的角度確定所述校正角度的步驟之前，進一步包括：

響應于所述最大的總長度小于所述長度閾值，控制所述自主移動設備旋轉預設角度，并返回所述獲取所述自主移動設備的攝像頭所拍攝的地面圖像的步驟。

其中，所述基于所述對應于地磚或地板邊界的線段的角度確定所述校正角度的步驟包括：

對所述總長度最大的所述角度區間內所述線段的角度進行排序；

從排序后的所述角度中選取中間角度作為所述校正角度；或者

所述基于所述對應于地磚或地板邊界的線段的角度確定所述校正角度的步驟包括：

計算所述總長度最大的所述角度區間內所述線段的角度的平均值；

將所述平均值作為所述校正角度。