[發明專利]一種自主移動設備、校正方法及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202011613427.0
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112859836A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 喻強;邵林
• 申請（專利權）人: 廣東美的白色家電技術創新中心有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

1.一種自主移動設備的校正方法，其特征在于，所述校正方法包括：

獲取所述自主移動設備的攝像頭所拍攝的地面圖像；

從所述地面圖像中提取多條線段；

基于所述多條線段中對應于地磚或地板邊界的所述線段確定所述自主移動設備的校正角度；

基于所述校正角度對所述自主移動設備進行角度校正。

2.根據權利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述基于所述多條線段中對應于地磚或地板邊界的所述線段確定所述自主移動設備的校正角度的步驟包括：

計算每條所述線段在世界坐標系下的端點坐標；

基于所述端點坐標得到每條所述線段的角度和長度；

通過直方圖統計方式確定所述對應于地磚或地板邊界的線段；

基于所述對應于地磚或地板邊界的線段的角度確定所述校正角度。

3.根據權利要求2所述的校正方法，其特征在于，所述通過直方圖統計方式確定所述對應于地磚或地板邊界的線段的步驟包括：

基于所述多條線段的角度，將所述多條線段分配到不同的角度區間；

統計同一所述角度區間內的所述線段的總長度；

選擇所述總長度最大的所述角度區間內的所述線段作為所述對應于地磚或地板邊界的線段。

4.根據權利要求3所述的校正方法，其特征在于，所述基于所述對應于地磚或地板邊界的線段的角度確定所述校正角度的步驟之前，進一步包括：

判斷最大的所述總長度是否大于或等于預設的長度閾值；

響應于所述最大的總長度大于或等于所述長度閾值，執行所述基于所述對應于地磚或地板邊界的線段的角度確定所述校正角度的步驟。

5.根據權利要求4所述的校正方法，其特征在于，所述基于所述對應于地磚或地板邊界的線段的角度確定所述校正角度的步驟之前，進一步包括：

響應于所述最大的總長度小于所述長度閾值，控制所述自主移動設備旋轉預設角度，并返回所述獲取所述自主移動設備的攝像頭所拍攝的地面圖像的步驟。

6.根據權利要求3所述的校正方法，其特征在于，所述基于所述對應于地磚或地板邊界的線段的角度確定所述校正角度的步驟包括：

對所述總長度最大的所述角度區間內所述線段的角度進行排序；

從排序后的所述角度中選取中間角度作為所述校正角度；或者

所述基于所述對應于地磚或地板邊界的線段的角度確定所述校正角度的步驟包括：

計算所述總長度最大的所述角度區間內所述線段的角度的平均值；

將所述平均值作為所述校正角度。

7.根據權利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述基于所述校正角度對所述自主移動設備進行角度校正的步驟包括：

基于所述校正角度控制所述自主移動設備進行旋轉，以使得所述自主移動設備的行進方向和/或所述攝像頭的光軸方向平行于所述地磚或底板邊界。

8.根據權利要求7所述的校正方法，其特征在于，所述攝像頭為所述自主移動設備的前置攝像頭，所述自主移動設備的行進方向與所述攝像頭的光軸方向同向設置。

9.根據權利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

控制角度校正后的所述自主移動設備進行建圖。

10.一種自主移動設備，其特征在于，所述自主移動設備包括處理器和存儲器；所述存儲器中存儲有計算機程序，所述處理器用于執行所述計算機程序以實現如權利要求1-9中任一項所述校正方法的步驟。

11.一種計算機存儲介質，其特征在于，所述計算機存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被執行時實現如權利要求1-9中任一項所述校正方法的步驟。