[發(fā)明專利]一種校準(zhǔn)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011613399.2
• 申請(qǐng)日: 2020-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN112734092B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張丹;周小成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 馭勢(shì)科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G06Q10/047
• 分類號(hào): G06Q10/047;G06Q10/083;B64F1/32
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種校準(zhǔn)方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，該方法包括：若檢測(cè)到觸發(fā)條件，確定目標(biāo)對(duì)象的實(shí)際位置；若所述實(shí)際位置與所述目標(biāo)對(duì)象的預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)位置之間的位置偏差值大于偏差上限值，執(zhí)行停止校準(zhǔn)方式；若所述實(shí)際位置與所述預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)位置之間的位置偏差值小于或者等于所述偏差上限值，且大于偏差下限值，執(zhí)行運(yùn)動(dòng)校準(zhǔn)方式；其中，所述偏差下限值小于所述偏差上限值；若所述實(shí)際位置與所述預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)位置之間的位置偏差值小于或者等于所述偏差下限值，基于原始規(guī)劃信息運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以實(shí)現(xiàn)校準(zhǔn)對(duì)象與目標(biāo)對(duì)象的精準(zhǔn)停靠，實(shí)現(xiàn)對(duì)校準(zhǔn)對(duì)象的精確校準(zhǔn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及無人駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種校準(zhǔn)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

相關(guān)技術(shù)中，當(dāng)需要校準(zhǔn)對(duì)象針對(duì)目標(biāo)對(duì)象校準(zhǔn)時(shí)，存在校準(zhǔn)不精確的問題。其中，校準(zhǔn)對(duì)對(duì)象可以是物流拖車，相應(yīng)的，目標(biāo)對(duì)象可以是舉升機(jī)，或者，校準(zhǔn)對(duì)象可以是物流拖車的車頭，目標(biāo)對(duì)象可以是物流拖車的車廂。其中，以物流拖車針對(duì)舉升機(jī)校準(zhǔn)為例進(jìn)行說明。

機(jī)場(chǎng)無人物流系統(tǒng)包括飛機(jī)、物流拖車和舉升機(jī)，其中，物流拖車可以是無人電動(dòng)物流拖車(Autonomous?Electric?Tractor，AET)。在機(jī)場(chǎng)無人物流系統(tǒng)運(yùn)行過程中，如圖1a所示，物流拖車1先將貨物(行李等)轉(zhuǎn)移至舉升機(jī)2上，舉升機(jī)2預(yù)先與飛機(jī)3的貨艙對(duì)接/對(duì)齊，可以將位于其上的貨物等轉(zhuǎn)移至飛機(jī)3的貨艙內(nèi)。在整個(gè)過程中，要求物流拖車1牽引的拖板車4的一側(cè)與舉升機(jī)2的間距在一定范圍內(nèi)。

在機(jī)場(chǎng)中，飛機(jī)需要停靠在特定的區(qū)域，在飛機(jī)停靠存在誤差的情況下，舉升機(jī)的位置也會(huì)因飛行員的每次停靠而有所差異。如果物流拖車使用某一固定的舉升機(jī)的位置，則會(huì)造成飛機(jī)每次停靠后，物流拖車與舉升機(jī)存在較大的誤差距離，不能實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)停靠；。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種物流拖車校準(zhǔn)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以實(shí)現(xiàn)校準(zhǔn)對(duì)象與目標(biāo)對(duì)象的精準(zhǔn)停靠，實(shí)現(xiàn)對(duì)校準(zhǔn)對(duì)象的精確校準(zhǔn)。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種校準(zhǔn)方法，包括：

若檢測(cè)到觸發(fā)條件，確定舉升機(jī)的實(shí)際位置；

若所述實(shí)際位置與所述目標(biāo)對(duì)象的預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)位置之間的位置偏差值大于偏差上限值，執(zhí)行停止校準(zhǔn)方式；

若所述實(shí)際位置與所述預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)位置之間的位置偏差值小于或者等于所述偏差上限值，且大于偏差下限值，執(zhí)行運(yùn)動(dòng)校準(zhǔn)方式；其中，所述偏差下限值小于所述偏差上限值；

若所述實(shí)際位置與所述預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)位置之間的位置偏差值小于或者等于所述偏差下限值，基于原始規(guī)劃信息運(yùn)動(dòng)。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種校準(zhǔn)裝置，包括：

確定模塊，用于若檢測(cè)到觸發(fā)條件，確定目標(biāo)對(duì)象的實(shí)際位置；

第一執(zhí)行模塊，用于若所述實(shí)際位置與所述目標(biāo)對(duì)象的預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)位置之間的位置偏差值大于偏差上限值，執(zhí)行停止校準(zhǔn)方式；

第二執(zhí)行模塊，用于若所述實(shí)際位置與所述預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)位置之間的位置偏差值小于或者等于所述偏差上限值，且小于偏差下限值，執(zhí)行運(yùn)動(dòng)校準(zhǔn)方式；其中，所述偏差下限值小于所述偏差上限值；

第三執(zhí)行模塊，用于若所述實(shí)際位置與所述預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)位置之間的位置偏差值小于或者等于所述偏差下限值，基于原始規(guī)劃信息運(yùn)動(dòng)。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種校準(zhǔn)設(shè)備，包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例提供的方法。