[發(fā)明專利]一種校準方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011613399.2
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112734092B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發(fā)明（設計）人: 張丹;周小成
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06Q10/047
• 分類號: G06Q10/047;G06Q10/083;B64F1/32
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種校準方法，其特征在于，包括：

若檢測到觸發(fā)條件，確定目標對象的實際位置；

若所述實際位置與所述目標對象的預設標準位置之間的位置偏差值大于偏差上限值，執(zhí)行停止校準方式；

若所述實際位置與所述預設標準位置之間的位置偏差值小于或者等于所述偏差上限值，且大于偏差下限值，執(zhí)行運動校準方式；其中，所述偏差下限值小于所述偏差上限值；

若所述實際位置與所述預設標準位置之間的位置偏差值小于或者等于所述偏差下限值，基于原始規(guī)劃信息運動；

所述執(zhí)行停止校準方式，包括：

控制校準對象停止，

基于所述目標對象的實際位置以及所述校準對象的當前位置重新規(guī)劃行駛路徑，并基于重新規(guī)劃的行駛路徑進行運動，或者，基于所述目標對象的實際位置與所述預設標準位置之間的位置偏差值調整所述校準對象的位置，并基于原始規(guī)劃路徑進行運動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述執(zhí)行運動校準方式，包括：

若校準對象的速度小于或者等于速度閾值，執(zhí)行運動校準方式；

若所述校準對象的速度大于所述速度閾值，將所述校準對象的速度降低到小于或者等于所述速度閾值的速度，并執(zhí)行運動校準方式。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

在所述觸發(fā)條件包括校準對象運動至第一校準區(qū)域的情況下，所述速度閾值為第一速度閾值；

在所述觸發(fā)條件包括所述校準對象運動至第二校準區(qū)域的情況下，所述速度閾值為第二速度閾值；

其中，所述第二速度閾值小于所述第一速度閾值；所述校準對象處于所述第一校準區(qū)域時與目標對象的距離，大于所述校準對象處于所述第二校準區(qū)域時與所述目標對象的距離。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，

在所述觸發(fā)條件包括校準對象運動至第一校準區(qū)域的情況下，所述偏差上限值為第一偏差閾值，所述偏差下限值為第二偏差閾值；

在所述觸發(fā)條件包括所述校準對象運動至第二校準區(qū)域的情況下，所述偏差上限值為第三偏差閾值，所述偏差下限值為第四偏差閾值；

其中，所述第三偏差閾值小于所述第一偏差閾值，所述第四偏差閾值小于所述第二偏差閾值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述觸發(fā)條件包括校準對象運動至第一校準區(qū)域的情況下，所述執(zhí)行運動校準方式包括：

每間隔第一時間間隔確定所述目標對象的實際位置；

基于所述目標對象的實際位置以及校準對象的當前位置，重新規(guī)劃行駛路徑，并基于重新規(guī)劃的行駛路徑進行運動；或者，基于所述目標對象的實際位置與預設標準位置之間的位置偏差值調整所述校準對象的位置，并基于原始規(guī)劃路徑進行運動。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，

在所述觸發(fā)條件包括校準對象運動至第二校準區(qū)域的情況下，執(zhí)行運動校準方式包括：

每間隔第二時間間隔確定所述目標對象的實際位置；

基于所述目標對象的實際位置以及所述校準對象的當前位置，重新規(guī)劃行駛路徑，并基于重新規(guī)劃的行駛路徑進行運動；或者，基于所述目標對象的實際位置與所述預設標準位置之間的位置偏差值調整所述校準對象的位置，并基于原始規(guī)劃路徑進行運動；

其中，所述第二時間間隔小于所述第一時間間隔。

7.根據權利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標對象的實際位置以及校準對象的當前位置，重新規(guī)劃行駛路徑，并基于重新規(guī)劃的行駛路徑進行運動，包括：

基于所述目標對象的實際位置確定所述校準對象?？康哪繕宋恢茫?/p>

基于所述目標位置以及所述校準對象的當前位置，重新規(guī)劃行駛路徑，并基于重新規(guī)劃的行駛路徑進行運動。