[發明專利]一種車載毫米波雷達角度標定方法、系統及電子設備

在審

• 申請號: 202011611632.3
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112834995A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 陳高翔;劉文杰;田原
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 龐紅芳

本發明提供一種車載毫米波雷達角度標定方法、系統及電子設備，所述方法包括：步驟S1，控制照射目標在車載毫米波雷達視界范圍內擺動，并獲取照射目標在預設毫米波雷達視界范圍內擺動時的毫米波雷達測角數據；步驟S2，基于毫米波雷達基準坐標系和標定平臺坐標系之間的多個預設偏差值，獲取照射目標在標定平臺坐標系下的投影點到毫米波雷達天線中心的多個距離角度變化曲線；步驟S3，擬合距離角度變化曲線與實測距離角度變化曲線，獲取最優解對應的距離角度變化曲線，并獲取對應的最優預設偏差值；步驟S4，基于最優預設偏差值獲取毫米波雷達基準坐標系下照射目標的毫米波雷達角度標定值。本發明提高了車載毫米波雷達角度的標定效率和準確度。

技術領域

本發明屬于自動駕駛技術領域，特別是涉及車載毫米波雷達技術領域，具體為一種車載毫米波雷達角度標定方法、系統及電子設備。

背景技術

毫米波雷達傳感器主要應用于汽車的自動駕駛解決方案中。車載毫米波雷達由于其體積小、精度高，穿透力強等特點廣泛的得到使用。目前車載毫米波雷達主要安裝于保險杠內側，由于不同形態和材料的保險杠對測角精度有不同的影響，在量產階段需要利用可旋轉真值平臺對毫米波雷達進行角度標定校正。現有的技術為了保證標定的準確度，需要確保真值平臺旋轉軸線位于毫米波雷達天線面內，并經過毫米波雷達天線中心。由于毫米波雷達裝在汽車保險杠內側，毫米波雷達的可視范圍受到遮擋，為了達到上述目的，目前主要采取以下措施：一是通過部分破壞保險杠結構并結合幾何光學進行旋轉軸的對準；二是搭建特定的標定車間，利用高精度的定位裝置來實現精確的旋轉軸對準。以上做法一是會破壞車型的外觀設計，二是場地建設的經濟成本和裝置定位的時間成本高，不適于快速化量產。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種車載毫米波雷達角度標定方法、系統及電子設備，用于解決現有技術中毫米波雷達角度標定耗時長、標定不便的技術問題。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明的實施例提供一種車載毫米波雷達角度標定方法，包括：步驟S1，在標定平臺、車載毫米波雷達以及照射目標處于預設配置狀態下時，控制照射目標在車載毫米波雷達視界范圍內擺動，并獲取所述照射目標在預設毫米波雷達視界范圍內擺動時的毫米波雷達測角數據；步驟S2，基于毫米波雷達基準坐標系和標定平臺坐標系之間的多個預設偏差值，獲取所述照射目標在所述標定平臺坐標系下的投影點到毫米波雷達天線中心的多個距離角度變化曲線；步驟S3，基于求解最優解的方法擬合所述距離角度變化曲線與實測距離角度變化曲線，獲取最優解對應的距離角度變化曲線，并基于所述最優解對應的距離角度變化曲線獲取對應的最優預設偏差值；步驟S4，基于所述最優預設偏差值獲取毫米波雷達基準坐標系下所述照射目標的毫米波雷達角度標定值；步驟S5，基于所述毫米波雷達角度標定值獲取與所述毫米波雷達角度標定值對應的毫米波雷達測角數據，并將獲取的毫米波雷達測角數據發送至所述車載毫米波雷達中，以供所述車載毫米波雷達進行對應的角度測量。

于本申請的一實施例中，于步驟S1中，所述預設配置狀態為：所述標定平臺的旋轉中心置于所述待標定的車載內裝毫米波雷達正下方，所述標定平臺的旋轉桿臂末端固定所述照射目標，且所述照射目標的高度與所述車載毫米波雷達的高度相同。