[發明專利]一種車載毫米波雷達角度標定方法、系統及電子設備

在審

• 申請號: 202011611632.3
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112834995A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 陳高翔;劉文杰;田原
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 龐紅芳

1.一種車載毫米波雷達角度標定方法，其特征在于：包括：

步驟S1，在標定平臺、車載毫米波雷達以及照射目標處于預設配置狀態下時，控制照射目標在車載毫米波雷達視界范圍內擺動，并獲取所述照射目標在預設毫米波雷達視界范圍內擺動時的毫米波雷達測角數據；

步驟S2，基于毫米波雷達基準坐標系和標定平臺坐標系之間的多個預設偏差值，獲取所述照射目標在所述標定平臺坐標系下的投影點到毫米波雷達天線中心的多個距離角度變化曲線；

步驟S3，基于求解最優解的方法擬合所述距離角度變化曲線與實測距離角度變化曲線，獲取最優解對應的距離角度變化曲線，并基于所述最優解對應的距離角度變化曲線獲取對應的最優預設偏差值；

步驟S4，基于所述最優預設偏差值獲取毫米波雷達基準坐標系下所述照射目標的毫米波雷達角度標定值；

步驟S5，基于所述毫米波雷達角度標定值獲取與所述毫米波雷達角度標定值對應的毫米波雷達測角數據，并將獲取的毫米波雷達測角數據發送至所述車載毫米波雷達中，以供所述車載毫米波雷達進行對應的角度測量。

2.根據權利要求1述的車載毫米波雷達角度標定方法，其特征在于：于步驟S1中，所述預設配置狀態為：

所述標定平臺的旋轉中心置于所述待標定的車載內裝毫米波雷達正下方，所述標定平臺的旋轉桿臂末端固定所述照射目標，且所述照射目標的高度與所述車載毫米波雷達的高度相同。

3.根據權利要求1或2述的車載毫米波雷達角度標定方法，其特征在于：于步驟S2中，所述基于毫米波雷達基準坐標系和標定平臺坐標系之間的多個預設偏差值，獲取所述照射目標在所述標定平臺坐標系下的投影點到毫米波雷達天線中心的多個距離角度變化曲線的實現方式包括：

步驟S21，分別構建以毫米波雷達天線中心為基準形成的毫米波雷達基準坐標系和以標定平臺的旋轉中心為基準形成的標定平臺坐標系；

步驟S22，基于所述照射目標到所述標定平臺坐標系的原點的距離獲取所述照射目標于所述標定平臺坐標系下的投影點坐標，并基于所述照射目標于所述標定平臺坐標系下的投影點坐標、所述毫米波雷達基準坐標系與所述標定平臺坐標系之間的預設偏差值，獲取所述照射目標于所述毫米波雷達基準坐標系下的投影點坐標；

步驟S23，基于所述照射目標于所述毫米波雷達基準坐標系下的投影點坐標獲取所述照射目標到所述毫米波雷達基準坐標系原點的距離角度變化曲線；

步驟S24，調整步驟S22中所述毫米波雷達基準坐標系與所述標定平臺坐標系之間的預設偏差值，并重復執行步驟S22至步驟S23，獲取不同預設偏差值對應的多個距離角度變化曲線。

4.根據權利要求1所述的車載毫米波雷達角度標定方法，其特征在于：于步驟S3中，所述求解最優解的方法包括最小二乘法、各類遍歷搜索法、最大似然法。

5.根據權利要求1所述的車載毫米波雷達角度標定方法，其特征在于：于步驟S4中，所述基于所述最優預設偏差值獲取毫米波雷達基準坐標系下所述照射目標的毫米波雷達角度標定值的方式包括：

其中，tanα為毫米波雷達基準坐標系下所述照射目標的毫米波雷達角度標定值，d為照射目標到標定平臺坐標系的原點的距離，θ為照射目標于標定平臺坐標系下的角度值，Δx和Δy分別對應為所述最優預設偏差值中的x方向和y方向的偏差值。

6.根據權利要求1所述的車載毫米波雷達角度標定方法，其特征在于：所述車載毫米波雷達角度標定方法還包括：

步驟S6，基于所述毫米波雷達角度標定值和標定平臺坐標系于車身坐標系下的坐標位置，獲取所述毫米波雷達天線中心于所述車身坐標系下的坐標位置。