[發明專利]一種檢測系統和控制方法

在審

• 申請號: 202011611579.7
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN113844675A
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 王飛亞;陳智超;左正新;邢亞蒙;相澤
• 申請（專利權）人: 上海飛機制造有限公司
• 主分類號: B64F5/60
• 分類號: B64F5/60
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種檢測系統，其特征在于，包括：移動模塊、升降模塊、檢測模塊、控制模塊和動力模塊，所述移動模塊與所述升降模塊的一端固定連接，所述檢測模塊與所述升降模塊的另一端滑動連接；

其中，所述移動模塊用于移動所述檢測系統、以及承載所述升降模塊和所述檢測模塊；所述升降模塊用于移動所述檢測模塊；所述檢測模塊用于檢測待檢測目標，得到檢測數據；所述控制模塊用于控制所述移動模塊、所述升降模塊和所述檢測模塊運行；所述動力模塊用于為所述檢測系統供電。

2.根據權利要求1所述的檢測系統，其特征在于，所述移動模塊包括：全自動搬運機器人AGV和主體結構，其中，

所述AGV用于移動所述檢測系統；

所述主體結構用于承載所述升降模塊和所述檢測模塊。

3.根據權利要求1所述的檢測系統，其特征在于，所述升降模塊包括：立柱結構、滑軌、絲桿和滑鞍底座，所述滑軌與所述立柱結構固定連接，所述檢測模塊通過所述絲桿和所述滑鞍底座與所述立柱結構滑動連接。

4.根據權利要求1所述的檢測系統，其特征在于，所述檢測模塊包括機械臂、快換單元、執行單元和位置補償單元，其中，

所述機械臂的一端與所述升降模塊滑動連接，另一端與所述快換模塊轉動連接；

所述快換單元用于更換所述執行模塊；

所述執行單元用于檢測所述待檢測目標，得到檢測數據；

所述位置補償單元用于接收所述移動模塊的第一位置信息和所述檢測模塊的第二位置信息，并根據所述第一位置信息移動所述移動模塊，根據所述第二位置信息移動所述檢測模塊。

5.根據權利要求4所述的檢測系統，其特征在于，所述執行單元包括：表面檢測單元和位置檢測單元，所述表面檢測單元用于檢測所述待檢測目標的表面特征數據，所述位置檢測單元用于檢測所述待檢測目標表面零件的位置數據。

6.根據權利要求4所述的檢測系統，其特征在于，所述位置補償單元具體用于：

接收所述移動模塊的第一位置信息和所述檢測模塊的第二位置信息；

計算所述第一位置信息與第一預設檢測位置信息的第一差值、以及所述第二位置信息與第二預設檢測位置信息的第二差值；

基于所述第一差值移動所述移動模塊，基于所述第二差值移動所述檢測模塊；

其中，所述第一預設檢測位置信息以及第二預設檢測位置信息均與所述待檢測目標對應。

7.根據權利要求1所述的檢測系統，其特征在于，所述控制模塊包括：第一控制單元、第二控制單元和總控制單元，其中，

所述第一控制單元用于根據所述待檢測目標移動所述移動模塊；

所述第二控制單元用于對所述檢測模塊進行路徑規劃；

所述總控制單元連接所述第一控制模塊和所述第二控制模塊，用于控制所述檢測系統。

8.根據權利要求1所述的檢測系統，其特征在于，還包括：服務器，

所述服務器處理所述檢測數據并將所述檢測數據上傳至云端。

9.根據權利要求2所述的檢測系統，其特征在于，所述AGV包括：麥克納姆輪和萬向輪，其中，

所述麥克納姆輪用于移動所述AGV；

所述萬向輪用于支撐所述AGV。

10.一種檢測系統的控制方法，其特征在于，包括：

所述移動模塊將所述檢測系統移動至預設位置，所述預設位置與所述待檢測目標之間的距離小于預設距離，其中，所述預設距離小于所述檢測系統的檢測范圍；

移動所述移動模塊，直至所述移動模塊的第一位置信息與所述待檢測目標的第一預設檢測位置信息一致；

固定所述移動模塊之后，移動所述檢測模塊，直至所述檢測模塊的第二位置信息與所述待檢測目標的第二預設檢測位置信息一致；

所述檢測模塊按照預設檢測路徑檢測所述待檢測目標。