[發明專利]一種基于螺栓爬行的行走定位裝置

在審

• 申請號: 202011609793.9
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112720353A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 杜林寶;郝慶軍;楊斌;張斌;張青;陳建文;蔣興福
• 申請（專利權）人: 中核武漢核電運行技術股份有限公司;核動力運行研究所
• 主分類號: B25B27/14
• 分類號: B25B27/14;B25B27/00;B23P19/06
• 代理公司: 核工業專利中心 11007
• 代理人: 李東斌

1.一種基于螺栓爬行的行走定位裝置，其特征在于，該裝置包括旋臂爬行裝置(1)、舉升裝置(2)、夾爪(3)以及拆卸裝置(4)，其中，所述旋臂爬行裝置(1)中兩個旋臂通過旋轉關節進行連接，實現兩旋臂的相對位置調整；在兩個所述旋臂上均設有舉升裝置(2)，所述舉升裝置(2)上端設有夾爪(3)，使其在一定距離范圍內可以進行升降運動；所述夾爪(3)可夾持固定在待拆卸的螺母下端突出螺柱段上，并在其中一個夾爪(3)上方設有可拆卸螺母的拆卸裝置(4)。

2.根據權利要求1所述的一種基于螺栓爬行的行走定位裝置，其特征在于，所述旋臂爬行裝置(1)包括第一旋臂(6)、第二旋臂(8)、第一旋轉關節(5)、第二旋轉關節(7)以及第三旋轉關節(9)，所述第一旋臂(6)通過第二旋轉關節(7)與第二旋臂(8)相連接，使第一旋臂(6)相對于第二旋臂(8)在任意角度范圍內的旋轉。

3.根據權利要求2所述的一種基于螺栓爬行的行走定位裝置，其特征在于，所述第一旋臂(6)和第二旋臂(8)末端分別設有可任意角度旋轉的第一旋轉關節(5)和第三旋轉關節(9)。

4.根據權利要求2或3所述的一種基于螺栓爬行的行走定位裝置，其特征在于，所述舉升裝置包括第一舉升模塊和第二舉升模塊，并分別設置于第一旋臂(6)和第二旋臂(8)的端部，所述第一舉升模塊包括第一氣缸(10)和第一夾爪(11)，所述第一夾爪(11)固定安裝在第一氣缸(10)的活塞桿上；所述第二舉升模塊包括括第二氣缸(12)以及第二夾爪(13)，所述第二夾爪(13)固定安裝在第二氣缸(12)的活塞桿上。

5.根據權利要求4所述的一種基于螺栓爬行的行走定位裝置，其特征在于，所述拆卸裝置為力矩扳手(15)，所述力矩扳手(15)通過連接板(14)安裝在所述第二夾爪(13)的正上方，并使力矩扳手(15)與第二夾爪(13)不存在空間干涉。

6.根據權利要求1所述的一種基于螺栓爬行的行走定位裝置，其特征在于，所述夾爪(3)為電動或氣動結構，其通過合攏夾緊螺母下端凸出的螺柱段，實現對整個行走定位裝置的懸吊。

7.根據權利要求4所述的一種基于螺栓爬行的行走定位裝置，其特征在于，所述第一夾爪(11)和/或第二夾爪(13)單獨對待拆裝螺母下凸出螺柱的夾持力均大于整個定位裝置的總重量。

8.根據權利要求1所述的一種基于螺栓爬行的行走定位裝置，其特征在于，所述兩旋臂的尺寸可根據需要爬行的螺栓組上螺栓間距進行調整改變。

9.根據權利要求1所述的一種基于螺栓爬行的行走定位裝置，其特征在于，所述的夾爪(3)具有自鎖功能，能夠避免斷氣或斷電后夾爪(3)的松弛或脫離。

10.根據權利要求5所述的一種基于螺栓爬行的行走定位裝置，其特征在于，所述力矩扳手(15)為中空式液壓扳手，可更換不同規格尺寸的套筒，完成不同規格尺寸螺栓的拆裝作業。