[發明專利]一種基于螺栓爬行的行走定位裝置

在審

• 申請號: 202011609793.9
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112720353A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 杜林寶;郝慶軍;楊斌;張斌;張青;陳建文;蔣興福
• 申請（專利權）人: 中核武漢核電運行技術股份有限公司;核動力運行研究所
• 主分類號: B25B27/14
• 分類號: B25B27/14;B25B27/00;B23P19/06
• 代理公司: 核工業專利中心 11007
• 代理人: 李東斌

本發明涉及核電檢修技術領域，具體公開了一種基于螺栓爬行的行走定位裝置。該裝置包括旋臂爬行裝置、舉升裝置以及拆卸裝置，其中，所述旋臂爬行裝置中兩個旋臂通過旋轉關節相連接，實現兩旋臂的相對位置調整；在兩個所述旋臂均設有舉升裝置，所述舉升裝置上端設有夾爪，使其在一定距離范圍內升降運動；所述夾爪可夾持固定在待拆卸的螺母下端突出螺柱段上，并在其中一個夾爪上方設有可拆卸螺母的拆卸裝置。該裝置結構簡單可靠，避免了人因造成的誤差，且安裝穩定可靠，可極大減少人員輻照劑量，減小工作風險。

技術領域

本發明屬于核電檢修技術領域，具體涉及一種基于螺栓爬行的行走定位裝置。

背景技術

核電廠在換料大修期間，通常需要先將設備連接部分的螺栓拆松，完成檢修作業后再擰緊螺栓實現連接。目前核電廠主要依靠工人手持螺栓拆裝工具進行拆松和緊固作業，有時受操作空間的限制，工人只能半蹲著進行作業，操作人員非常辛苦；另外考慮到核電現場放射性劑量率較高、需要拆裝的螺栓數量較多，耗費的工作時間較長，通常需要多人輪換操作方可完成該項工作。目前人工操作有如下問題：

1)受限于操作空間，工人操作不便；

2)環境劑量率較高，工作風險大；

3)機械重復操作，安裝質量要求高，工人容易失誤。

綜上，核電廠迫切需要引入一種用于自動拆裝螺栓的工具，以降低工人人身安全及工作質量的風險；另外由于螺栓拆裝工序較少，適合且容易實現自動化操作。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于螺栓爬行的行走定位裝置，解決核電廠在換料大修期間螺栓拆裝過程中工人操作不便、耗費工期長、安裝質量不一致等問題。

本發明的技術方案如下：一種基于螺栓爬行的行走定位裝置，該裝置包括旋臂爬行裝置、舉升裝置以及拆卸裝置，其中，所述旋臂爬行裝置中兩個旋臂通過旋轉關節相連接，實現兩旋臂的相對位置調整；在兩個所述旋臂均設有舉升裝置，所述舉升裝置上端設有夾爪，使其在一定距離范圍內升降運動；所述夾爪可夾持固定在待拆卸的螺母下端突出螺柱段上，并在其中一個夾爪上方設有可拆卸螺母的拆卸裝置。

所述旋臂爬行裝置包括第一旋臂、第二旋臂、第一旋轉關節、第二旋轉關節以及第三旋轉關節，所述第一旋臂通過第二旋轉關節與第二旋臂相連接，使第一旋臂相對于第二旋臂在任意角度范圍內的旋轉。

所述第一旋臂和第二旋臂末端分別設有可任意角度旋轉的第一旋轉關節和第三旋轉關節。

所述舉升裝置包括第一舉升模塊和第二舉升模塊，并分別設置于第一旋臂和第二旋臂的端部，所述第一舉升模塊包括第一氣缸和第一夾爪，所述第一夾爪固定安裝在第一氣缸的活塞桿伸出端；所述第二舉升模塊包括第二氣缸以及第二夾爪，所述第二夾爪固定安裝在第二氣缸的活塞桿伸出端。

所述拆卸裝置為力矩扳手，所述力矩扳手通過連接板安裝在所述第二夾爪的正上方，并使力矩扳手與第二夾爪不存在空間干涉。

所述夾爪為電動或氣動結構，其通過合攏夾緊螺母下端凸出的螺柱段，實現對整個行走定位裝置的懸吊。

所述第一夾爪和/或第二夾爪單獨對待拆裝螺母下凸出螺柱的夾持力均大于整個定位裝置的總重量。

所述兩旋臂的尺寸可根據需要爬行的螺栓組上螺栓間距進行調整改變。

所述的夾爪具有自鎖功能，能夠避免斷氣或斷電后夾爪的松弛或脫離。

所述力矩扳手為中空式液壓扳手，可更換不同規格尺寸的套筒，完成不同規格尺寸螺栓的拆裝作業。