[發明專利]一種基于超聲波雷達的斜列車位構建方法及系統

有效

• 申請號: 202011609324.7
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112622885B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 吳智寬;林曉賓;王佳;黃彬;張建輝
• 申請（專利權）人: 惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/00;G08G1/14
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 練逸夫

本發明涉及汽車泊車的技術領域，尤其涉及一種基于超聲波雷達的斜列車位構建方法及系統。該方法包括：汽車行進間，獲取車身輪速脈沖信息和雷達測距信息；根據車身輪速脈沖信息和雷達測距信息，計算得到汽車的車側障礙車輛信息圖；獲取車側障礙車輛信息圖的車體斜率和采集終點，計算得到障礙車輛的第一角點和第二角點；判斷當前障礙車輛與下一障礙物間是否存在泊車空間，若是，根據障礙車輛車體斜率和角點信息，構建斜列車位，若否，重新搜尋下一障礙車輛。本發明解決了天色昏暗/地面上沒有清晰的車位線場景下的斜率車位的構建，使汽車能夠識別出正確斜列車位，保證后續智能泊車的可行性，提高用戶的泊車體驗，增加了汽車斜列泊車的可靠性。

技術領域

本發明涉及汽車泊車的技術領域，尤其涉及一種基于超聲波雷達的斜列車位構建方法及系統。

背景技術

隨著社會的進步，城市的發展，技術不斷的提高，自動泊車技術也逐漸融入更多車型當中。這對自動泊車技術有了更高的要求，而自動泊車的前提是有車位，所以車位識別的技術也需跟著不斷地進步。

當前，市面上的車位構建系統一般采用視覺構建的方法，目前，在天色昏暗，地面上沒有清晰的車位線的傾斜的車輛泊車場景中，市面上現有的自動泊車輔助系統的話，無法有效的識別出車位，甚至會錯誤地識別出垂直車位，其主要原因是因為地面沒有車位線且光線不足，攝像頭或超聲波無法識別出車位，在泊車是容易發生刮碰，從而極大的影響了汽車的泊車可靠性，降低了用戶的泊車體驗。

發明內容

本發明為解決當前斜列車位構建在光線不足時，可靠性低、用戶泊車體驗不佳的問題，提供一種基于超聲波雷達的斜列車位構建方法及系統。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案如下：

一種基于超聲波雷達的斜列車位構建方法，所述方法包括：

汽車行進間，獲取車身輪速脈沖信息和雷達測距信息；

根據車身輪速脈沖信息和雷達測距信息，計算得到汽車的車側障礙車輛信息圖；

計算車側障礙車輛信息圖內每相鄰兩點間的斜率，確認障礙車輛的第一角點；

根據車側障礙車輛信息圖的采集終點，確認障礙車輛的第二角點；

判斷當前障礙車輛與下一障礙物間是否存在泊車空間，若是，根據障礙車輛車體斜率和角點信息，構建斜列車位，若否，重新搜尋下一障礙車輛。

進一步的，所述根據車身輪速脈沖信息和雷達測距信息，計算得到汽車的車側障礙車輛信息圖包括：

根據車身輪速脈沖信息計算得到車輛航跡推算信息；

根據車輛航跡推算信息和雷達測距信息，計算得到汽車的車側障礙車輛信息圖；

其中，該車側障礙車輛信息圖為車輛當前探測障礙車輛的位置信息圖。

進一步的，所述計算車側障礙車輛信息圖內每相鄰兩點間的斜率，確認障礙車輛的第一角點包括：

將車側障礙車輛信息圖內相鄰兩點間的斜率轉換為車位角度；

判定車位角度處于預設角度范圍的位置點，為障礙車輛的第一角點。

進一步的，所述預設角度為20°-70°。

進一步的，所述判斷當前障礙車輛與下一障礙物間是否存在泊車空間包括：

判斷障礙車輛角點信息中的兩個角點在行車方向的第一延伸距離內是否存在障礙物；

若是，判定不存在足夠的泊車空間；

若否，判定存在足夠的泊車空間。

進一步的，判斷障礙車輛角點信息中的兩個角點在行車方向的第一延伸距離內是否存在障礙物包括：