[發(fā)明專利]一種基于超聲波雷達的斜列車位構(gòu)建方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011609324.7
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112622885B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳智寬;林曉賓;王佳;黃彬;張建輝
• 申請（專利權(quán)）人: 惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/00;G08G1/14
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 練逸夫

1.一種基于超聲波雷達的斜列車位構(gòu)建方法，其特征在于，所述方法包括：

汽車行進間，獲取車身輪速脈沖信息和雷達測距信息；

根據(jù)車身輪速脈沖信息和雷達測距信息，計算得到汽車的車側(cè)障礙車輛信息圖；

計算車側(cè)障礙車輛信息圖內(nèi)每相鄰兩點間的斜率，確認障礙車輛的第一角點；

根據(jù)車側(cè)障礙車輛信息圖的采集終點，確認障礙車輛的第二角點；

判斷當前障礙車輛與下一障礙物間是否存在泊車空間，若是，根據(jù)障礙車輛車體斜率和角點信息，構(gòu)建斜列車位，若否，重新搜尋下一障礙車輛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于超聲波雷達的斜列車位構(gòu)建方法，其特征在于，所述根據(jù)車身輪速脈沖信息和雷達測距信息，計算得到汽車的車側(cè)障礙車輛信息圖包括：

根據(jù)車身輪速脈沖信息計算得到車輛航跡推算信息；

根據(jù)車輛航跡推算信息和雷達測距信息，計算得到汽車的車側(cè)障礙車輛信息圖；

其中，該車側(cè)障礙車輛信息圖為車輛當前探測障礙車輛的位置信息圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于超聲波雷達的斜列車位構(gòu)建方法，其特征在于，所述計算車側(cè)障礙車輛信息圖內(nèi)每相鄰兩點間的斜率，確認障礙車輛的第一角點包括：

將車側(cè)障礙車輛信息圖內(nèi)相鄰兩點間的斜率轉(zhuǎn)換為車位角度；

判定車位角度處于預(yù)設(shè)角度范圍的位置點，為障礙車輛的第一角點。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于超聲波雷達的斜列車位構(gòu)建方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)角度為20°-70°。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于超聲波雷達的斜列車位構(gòu)建方法，其特征在于，所述判斷當前障礙車輛與下一障礙物間是否存在泊車空間包括：

判斷障礙車輛角點信息中的兩個角點在行車方向的第一延伸距離內(nèi)是否存在障礙物；

若是，判定不存在足夠的泊車空間；

若否，判定存在足夠的泊車空間。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于超聲波雷達的斜列車位構(gòu)建方法，其特征在于，判斷障礙車輛角點信息中的兩個角點在行車方向的第一延伸距離內(nèi)是否存在障礙物包括：

判斷第一角點往行車方向的1.65米內(nèi)是否存在障礙物或判斷第二角點往行車方向的0.95米內(nèi)是否存在障礙物。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于超聲波雷達的斜列車位構(gòu)建方法，其特征在于，所述根據(jù)障礙車輛車體斜率和角點信息，構(gòu)建斜列車位包括：

在障礙車輛的第一角點和第二角點延伸線的預(yù)設(shè)距離，確定第一輔助點；

根據(jù)第一輔助點、障礙車輛的車位角度以及第一角點在行車方向的垂線，確定斜列車位的第一車位點；

根據(jù)第一車位點和障礙車輛的車位角度，得到斜列車位的其余車位點。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于超聲波雷達的斜列車位構(gòu)建方法，其特征在于，所述車位角度根據(jù)車側(cè)障礙車輛信息圖的相鄰點斜率得到。

9.一種基于超聲波雷達的斜列車位構(gòu)建系統(tǒng)，其特征在于，包括

超聲波雷達，用于汽車左右側(cè)的障礙物測距；

處理器，用于獲取車輛行駛數(shù)據(jù)和測距數(shù)據(jù)，并進行數(shù)據(jù)計算和處理；

其中，斜列車位構(gòu)建系統(tǒng)調(diào)用處理器和超聲波雷達，以執(zhí)行權(quán)利要求1-8任一項所述的基于超聲波雷達的斜列車位構(gòu)建方法。