[發明專利]一種多角度調節機械手爪

有效

• 申請號: 202011607279.1
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112296994B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 李萬虎;李月超;劉紅亮;戚航;鄭媛媛
• 申請（專利權）人: 新鄉職業技術學院
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/14;B25J19/02;B25J15/10
• 代理公司: 新鄉市平原智匯知識產權代理事務所(普通合伙) 41139
• 代理人: 吳超

本發明公開了一種多角度調節機械手爪，包括上端連接柱、下端角度擺動件、抓取驅動件、連接爪齒、遠程監視件、擺動驅動件、轉動驅動件和轉動連接件，所述上端連接柱的下端設有轉動連接的轉動連接件，且上端連接柱上設有帶動轉動連接件轉動的轉動驅動件，轉動連接件的下端焊接有下端角度擺動件，所述下端角度擺動件的上端側面設有擺動驅動件，且下端角度擺動件的下端均勻設有連接爪齒，所述角度擺動件的外側設有帶動連接爪齒張合的抓取驅動件，角度擺動件的下端設有遠程監視件，該多角度調節機械手爪，結構簡單，不但使得調節角度更全面，而且可以對抓取的位置進行遠程觀察，抓取更牢固。

技術領域

本發明涉及機械技術領域，具體為一種多角度調節機械手爪。

背景技術

機械爪是指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，機械爪隨著科學技術的不斷發展和信息技術的不斷進步，但是現有機械爪結構復雜，抓取的角度單一，在專利申請號為“201710646793.8中一種便于多角度調節的高速機械手，包括第一機械臂和位于第一機械臂下方的第二機械臂，所述第一機械臂的底部四周開設有圓環型滑道，所述第一機械臂上開設有矩型腔室，且矩型腔室位于圓環型滑道的上方，所述矩型腔室的側壁上焊接有圓型導軌，所述矩型腔室的內部放置有第一傘型齒輪，且第一傘型齒輪的四周開設有與導軌滑動連接的第一滑道，所述第一傘型齒輪的頂部嚙合有與矩型腔室側壁轉動連接的第二傘型齒輪”，通過兩個電機直接帶動械臂轉動因此會造成機械爪的抓取力度小，使得機械爪不能對較重的物品抓取，而且現有普通的機械手每個爪齒均通過一個液壓桿控制，因此容易損壞，機械手的調節角度只能在一個平面上調節，而其他的調節只能通過機械臂完成多角度調節，且現有的機械手不能進行遠程的觀察抓取的位置，不能滿足人們的需求。

發明內容

本發明要解決的技術問題是克服現有的缺陷，提供一種多角度調節機械手爪，結構簡單，不但使得調節角度更全面，而且可以對抓取的位置進行遠程觀察，抓取更牢固，可以有效解決背景技術中的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種多角度調節機械手爪，包括上端連接柱、下端角度擺動件、抓取驅動件、連接爪齒、遠程監視件、擺動驅動件、轉動驅動件和轉動連接件，所述上端連接柱的下端設有轉動連接的轉動連接件，且上端連接柱上設有帶動轉動連接件轉動的轉動驅動件，轉動連接件的下端焊接有下端角度擺動件，所述下端角度擺動件的上端側面設有擺動驅動件，且下端角度擺動件的下端均勻設有連接爪齒，所述角度擺動件的外側設有帶動連接爪齒張合的抓取驅動件，角度擺動件的下端設有遠程監視件。

進一步的，所述上端連接柱包括安裝柱，安裝柱的下端外側焊接有連接殼，連接殼的一側設有開口，該開口的一側設有對其封閉的防護蓋，通過安裝柱可以和外部機械臂連接，以此對機械爪進行安裝。

進一步的，轉動連接件包括轉動柱，轉動柱的上端通過回轉支撐與安裝柱的下端連接，且轉動柱的下端貫穿并延伸至連接殼的下方，且轉動柱與連接殼之間通過軸承連接，通過回轉支撐可以將安裝柱和轉動柱連接，通過軸承使得轉動柱與上端連接柱連接更牢固。

進一步的，轉動驅動件包括與轉動柱上端外側固定連接的齒輪，連接殼的內部一側設有轉動連接的螺紋柱，螺紋柱與齒輪相嚙合，連接殼的一側設有帶動螺紋柱轉動的伺服電機，伺服電機的輸入端電連接外部開關的輸出端，通過伺服電機可以帶動螺紋柱轉動，通過螺紋柱可以帶動齒輪轉動，通過齒輪可以帶動轉動柱轉動，通過轉動柱來帶動下端角度擺動件轉動。

進一步的，下端角度擺動件包括與轉動連接件的轉動柱下端焊接的U型座一，U型座一的下端內部設有擺動柱，擺動柱通過轉動銷軸一與U型座一連接，通過轉動銷軸一可以使擺動柱來回擺動，以此帶動連接爪齒擺動來對角度調節。

進一步的，所述擺動驅動件包括液壓伸縮柱二,液壓伸縮柱二的兩端分別設有轉動銷軸二，轉動銷軸二連接有U型座二，兩個U型座二分別與擺動柱和U型座一連接，液壓伸縮柱二的進口通過油管與外部油泵的出口連接，通過液壓伸縮柱二伸縮可以帶動擺動柱來回擺動，以此進行驅動。