[發(fā)明專(zhuān)利]一種定位導(dǎo)航軌跡的方法、裝置及電子設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011607056.5
• 申請(qǐng)日: 2020-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112764074A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田二軍;鐘羽;張開(kāi)根;嚴(yán)闖;張明宇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳中科訊聯(lián)科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S19/42
• 分類(lèi)號(hào): G01S19/42;G01C21/20
• 代理公司: 深圳市六加知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372
• 代理人: 江曉蘇

本發(fā)明涉及定位、導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種定位導(dǎo)航軌跡的方法、裝置及電子設(shè)備。該方法包括：獲取第一軌跡集合，所述第一軌跡集合包括多個(gè)目標(biāo)點(diǎn)；獲取偏移距離；根據(jù)所述第一軌跡集合中的目標(biāo)點(diǎn)和所述偏移距離確定偏移點(diǎn)，全部的所述偏移點(diǎn)組成第二軌跡集合；根據(jù)所述第二軌跡集合生成導(dǎo)航軌跡。本發(fā)明能夠規(guī)劃出特定區(qū)域的導(dǎo)航軌跡，豐富了軌跡規(guī)劃方法，并且實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及定位、導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種定位導(dǎo)航軌跡的方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

GPS和北斗是現(xiàn)如今最為常用的全球定位系統(tǒng)，在車(chē)輛管理和智能設(shè)備的建設(shè)之中，高端可靠的GPS、北斗定位系統(tǒng)表現(xiàn)出了良好的屬性。而由于定位功能的重要性和應(yīng)用的廣泛性，也對(duì)這種高質(zhì)量的GPS、北斗定位導(dǎo)航模塊有了更高的標(biāo)準(zhǔn)要求，讓其不斷的技術(shù)改進(jìn)和系統(tǒng)升級(jí)使其擁有了更多的優(yōu)勢(shì)。

目前定位系統(tǒng)的建設(shè)過(guò)程之中本身的定位模塊精準(zhǔn)度更高，而專(zhuān)業(yè)的GPS、北斗定位導(dǎo)航模塊能夠通過(guò)其衛(wèi)星定位信號(hào)實(shí)現(xiàn)有效的定位，其本身依賴(lài)高精度衛(wèi)星定位和優(yōu)質(zhì)的慣性導(dǎo)航技術(shù)系統(tǒng)讓其擁有了更好的反應(yīng)能力，復(fù)雜的城市環(huán)境和偏遠(yuǎn)的山間隧道等地區(qū)都能夠精準(zhǔn)的進(jìn)行檢測(cè)。因此在一系列車(chē)輛使用和其地理監(jiān)測(cè)的過(guò)程之中，高品質(zhì)的GPS、北斗定位導(dǎo)航模塊能夠?qū)崿F(xiàn)有效連續(xù)的高精度定位。

同時(shí)結(jié)合無(wú)人船的發(fā)展趨勢(shì)，在水產(chǎn)養(yǎng)殖、河道環(huán)保監(jiān)測(cè)、電子圍欄區(qū)域監(jiān)控等方面的發(fā)展趨勢(shì)，自動(dòng)化程度會(huì)越來(lái)越高，無(wú)人作業(yè)和任務(wù)的情況越來(lái)越普遍。這就要求設(shè)備能夠在指定區(qū)域進(jìn)行精準(zhǔn)定位，并通過(guò)導(dǎo)航完成作業(yè)任務(wù)。

由于指定區(qū)域的導(dǎo)航需要設(shè)備具備初始化軌跡，但是，由于地形或條件限制等原因，導(dǎo)致不能直接采集到所需軌跡。因此，結(jié)合以上GPS、北斗全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)技術(shù)的優(yōu)勢(shì)和特性，規(guī)劃出無(wú)人船導(dǎo)航的路徑具有重要意義。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施方式主要解決的技術(shù)問(wèn)題是如何規(guī)劃指定區(qū)域的導(dǎo)航路徑。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施方式采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種定位導(dǎo)航軌跡的方法，包括：

獲取第一軌跡集合，所述第一軌跡集合包括多個(gè)目標(biāo)點(diǎn)；

獲取偏移距離；

根據(jù)所述第一軌跡集合中的目標(biāo)點(diǎn)和所述偏移距離確定偏移點(diǎn)，全部的所述偏移點(diǎn)組成第二軌跡集合；

根據(jù)所述第二軌跡集合生成導(dǎo)航軌跡。

可選地，所述根據(jù)所述第一軌跡集合中的目標(biāo)點(diǎn)和所述偏移距離確定偏移點(diǎn)，包括：

選取第一目標(biāo)點(diǎn)和第二目標(biāo)點(diǎn)；

計(jì)算所述第一目標(biāo)點(diǎn)與所述第二目標(biāo)點(diǎn)的第一距離；

計(jì)算所述第二目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)于所述第一目標(biāo)點(diǎn)的第一航向角；

根據(jù)所述偏移距離和所述第一距離，計(jì)算第一夾角；

根據(jù)所述第一航向角和所述第一夾角獲得第二航向角，所述第二航向角是所述偏移點(diǎn)相對(duì)于所述第一目標(biāo)點(diǎn)的航向角；

根據(jù)所述第二航向角和所述第一目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)計(jì)算所述偏移點(diǎn)的坐標(biāo)。

可選地，所述計(jì)算所述第一目標(biāo)點(diǎn)與所述第二目標(biāo)點(diǎn)的第一距離，包括：

獲取所述第一目標(biāo)點(diǎn)經(jīng)度、緯度，以及所述第二目標(biāo)點(diǎn)的經(jīng)度、緯度；

根據(jù)所述第一目標(biāo)點(diǎn)經(jīng)度、緯度，所述第二目標(biāo)點(diǎn)的經(jīng)度、緯度，以及球面余弦公式，計(jì)算所述第一目標(biāo)點(diǎn)與所述第二目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的角度；

將所述角度轉(zhuǎn)化為弧度，并根據(jù)所述弧度計(jì)算所述第一目標(biāo)點(diǎn)與所述第二目標(biāo)點(diǎn)的第一距離。

可選地，所述計(jì)算所述第二目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)于所述第一目標(biāo)點(diǎn)的第一航向角，包括：