[發(fā)明專利]一種定位導(dǎo)航軌跡的方法、裝置及電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011607056.5
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112764074A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 田二軍;鐘羽;張開根;嚴闖;張明宇
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳中科訊聯(lián)科技股份有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01C21/20
• 代理公司: 深圳市六加知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372
• 代理人: 江曉蘇

1.一種定位導(dǎo)航軌跡的方法，其特征在于，包括：

獲取第一軌跡集合，所述第一軌跡集合包括多個目標點；

獲取偏移距離；

根據(jù)所述第一軌跡集合中的目標點和所述偏移距離確定偏移點，全部的所述偏移點組成第二軌跡集合；

根據(jù)所述第二軌跡集合生成導(dǎo)航軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一軌跡集合中的目標點和所述偏移距離確定偏移點，包括：

選取第一目標點和第二目標點；

計算所述第一目標點與所述第二目標點的第一距離；

計算所述第二目標點相對于所述第一目標點的第一航向角；

根據(jù)所述偏移距離和所述第一距離，計算第一夾角；

根據(jù)所述第一航向角和所述第一夾角獲得第二航向角，所述第二航向角是所述偏移點相對于所述第一目標點的航向角；

根據(jù)所述第二航向角和所述第一目標點的坐標計算所述偏移點的坐標。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述計算所述第一目標點與所述第二目標點的第一距離，包括：

獲取所述第一目標點經(jīng)度、緯度，以及所述第二目標點的經(jīng)度、緯度；

根據(jù)所述第一目標點經(jīng)度、緯度，所述第二目標點的經(jīng)度、緯度，以及球面余弦公式，計算所述第一目標點與所述第二目標點對應(yīng)的角度；

將所述角度轉(zhuǎn)化為弧度，并根據(jù)所述弧度計算所述第一目標點與所述第二目標點的第一距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述計算所述第二目標點相對于所述第一目標點的第一航向角，包括：

根據(jù)所述第一目標點與所述第二目標點對應(yīng)的角度獲取所述角度的正弦函數(shù)；

根據(jù)所述正弦函數(shù)和球面正弦公式計算所述第一目標點的正弦函數(shù)；

通過反正弦函數(shù)計算所述第一目標點對應(yīng)的角度；

確定所述第一目標點和所述第二目標點在坐標軸上的象限位置，并根據(jù)所述象限位置和所述角度計算得到所述第一航向角。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二軌跡集合生成導(dǎo)航軌跡包括：

將所述第二軌跡集合中的偏移點進行過濾和壓縮處理，得到處理后的偏移點；

基于所述處理后的偏移點生成導(dǎo)航軌跡。

6.一種定位導(dǎo)航軌跡的裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取第一軌跡集合，所述第一軌跡集合包括多個目標點；

第二獲取模塊，用于獲取偏移距離；

第一處理模塊，用于根據(jù)所述第一軌跡集合中的目標點和所述偏移距離確定偏移點，全部的所述偏移點組成第二軌跡集合；

第二處理模塊，用于根據(jù)所述第二軌跡集合生成導(dǎo)航軌跡。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一處理模塊包括：

目標點選取單元，用于選取第一目標點和第二目標點；

第一計算單元，用于計算所述第一目標點與所述第二目標點的第一距離；

第二計算單元，用于計算所述第二目標點相對于所述第一目標點的第一航向角；

第三計算單元，用于根據(jù)所述偏移距離和所述第一距離，計算第一夾角；

第四計算單元，用于根據(jù)所述第一航向角和所述第一夾角獲得第二航向角，所述第二航向角是所述偏移點相對于所述第一目標點的航向角；

第五計算單元，用于根據(jù)所述第二航向角和所述第一目標點的坐標計算所述偏移點的坐標。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一計算單元具體用于：

獲取所述第一目標點經(jīng)度、緯度，以及所述第二目標點的經(jīng)度、緯度；

根據(jù)所述第一目標點經(jīng)度、緯度，所述第二目標點的經(jīng)度、緯度，以及球面余弦公式，計算所述第一目標點與所述第二目標點對應(yīng)的角度；

將所述角度轉(zhuǎn)化為弧度，并根據(jù)所述弧度計算所述第一目標點與所述第二目標點的第一距離。