[發(fā)明專利]調度方法、行駛方法及裝置、電子設備及存儲介質

在審

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• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112633586A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設計）人: 徐健
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/06;G06Q50/30
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

本申請實施例涉及自動駕駛技術領域，提供一種調度方法、行駛方法及裝置、電子設備及存儲介質，針對包括至少一個狹窄路段的任務區(qū)域，首先獲得每個無人設備在該任務區(qū)域中的任務路徑；然后，從至少一個狹窄路段中，確定出多個無人設備的任務路徑均會經過的目標狹窄路段，并根據(jù)該多個無人設備的優(yōu)先度，合理分配該目標狹窄路段的使用權，從而實現(xiàn)多個無人設備快速通過該目標狹窄路段。

技術領域

本申請實施例涉及自動駕駛技術領域，具體而言，涉及一種調度方法、行駛方法及裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

在現(xiàn)有的自動駕駛中，道路通常是雙向多車道，可以保證行駛方向相反的無人設備正常行駛。但是，在某些環(huán)境中，例如，農田、農場或者公園等，有些可行駛的道路往往比較狹窄，僅能支持規(guī)劃出單一車道，如何協(xié)調多個無人設備快速通過狹窄路段，是目前亟待解決的技術問題。

發(fā)明內容

本申請實施例的目的在于提供一種調度方法、行駛方法及裝置、電子設備及存儲介質，用以在農田、農場或者公園等封閉式環(huán)境中，協(xié)調多個無人設備快速通過狹窄路段。

為了實現(xiàn)上述目的，本申請實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本申請實施例提供了一種調度方法，所述方法包括：獲得每個無人設備在任務區(qū)域中的任務路徑，其中所述任務區(qū)域包括至少一個狹窄路段；從所述至少一個狹窄路段中確定出目標狹窄路段，其中，所述目標狹窄路段為多個無人設備的任務路徑均經過的路段；根據(jù)所述多個無人設備的優(yōu)先度，確定所述多個無人設備通過所述目標狹窄路段的順序。

可選地，所述方法還包括：從所述多個無人設備中確定出目標無人設備，其中，所述目標無人設備的優(yōu)先度最低；計算待比較路徑長度，其中，所述待比較路徑長度為所述多個無人設備通過所述目標狹窄路段的總行駛長度與所述目標無人設備的任務路徑中除所述目標狹窄路段外的其他路段的路徑長度之和；根據(jù)所述待比較路徑長度，確定是否重新規(guī)劃所述目標無人設備的任務路徑。

可選地，所述計算待比較路徑長度的步驟，包括：獲取所述目標狹窄路段的長度和所述多個無人設備的數(shù)目；計算所述目標狹窄路段的長度和所述多個無人設備的數(shù)目的乘積，得到所述多個無人設備通過所述目標狹窄路段的總行駛長度；獲得所述目標無人設備的任務路徑中除所述目標狹窄路段外的其他路段的路徑長度；對所述總行駛長度和所述路徑長度進行求和，得到所述待比較路徑長度。

可選地，所述狹窄路段包括單車行駛區(qū)和多車行駛區(qū)，所述單車行駛區(qū)位于兩個所述多車行駛區(qū)之間；所述獲取所述目標狹窄路段的長度的步驟，包括：獲取所述單車行駛區(qū)的長度作為所述目標狹窄路段的長度。

可選地，所述根據(jù)所述待比較路徑長度，確定是否重新規(guī)劃所述目標無人設備的任務路徑的步驟，包括：設置所述目標狹窄路段為封閉狀態(tài)，在所述任務區(qū)域中規(guī)劃所述目標無人設備的調度路徑；比較所述調度路徑的長度和所述待比較路徑長度；若所述調度路徑的長度小于所述待比較路徑長度，則為所述目標無人設備重新規(guī)劃不通過所述目標狹窄路段的任務路徑。

可選地，所述目標無人設備的任務路徑依次經過多個目標狹窄路段；所述根據(jù)所述待比較路徑長度，確定是否重新規(guī)劃所述目標無人設備的任務路徑的步驟，包括：設置第一個目標狹窄路段為封閉狀態(tài)，在所述任務區(qū)域中規(guī)劃所述目標無人設備的調度路徑；比較所述調度路徑的長度和所述待比較路徑長度；若所述調度路徑的長度小于所述待比較路徑長度，則將所述第一個目標狹窄路段作為待定狹窄路段；遍歷每個所述目標狹窄路段，得到所有的待定狹窄路段；為所述目標無人設備重新規(guī)劃不通過所有的待定狹窄路段的任務路徑。

可選地，所述方法還包括：從所述多個無人設備中確定出目標無人設備，其中，所述目標無人設備的優(yōu)先度最低；計算待比較時長，其中，所述待比較時長為所述多個無人設備通過所述目標狹窄路段的總行駛時長、以及所述目標無人設備在任務路徑中除所述目標狹窄路段外的其他路段的行駛時長；根據(jù)所述待比較時長，確定是否重新規(guī)劃所述目標無人設備的任務路徑。