[發明專利]無人設備調度方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011606795.2
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112633585A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 黃蓉;黃正奇;李文奇
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/06
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

本申請實施例涉及自動駕駛技術領域，提供一種無人設備調度方法、裝置、電子設備及存儲介質，針對待作業的各個無人設備，按照優先度從高到低的順序逐個確定作業路徑，以一個無人設備為例，先找出該無人設備經過的每個存在沖突的狹窄路段，再根據該無人設備在每個存在沖突的狹窄路段的等待時長，確定該無人設備的作業路徑。從而合理分配各個存在沖突的狹窄路段的使用權，避免等待時間過長，盡量縮短整體作業時長。

技術領域

本申請實施例涉及自動駕駛技術領域，具體而言，涉及一種無人設備調度方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

現有的自動駕駛系統，是基于成熟的城市道路交通規則設計的，道路往往是雙向多車道，整個駕駛環境能夠實現雙向的閉環。但是，在類似農田、農場、公園等封閉式環境中，有些可行駛的路段往往比較狹窄，僅能支持規劃出單一車道，不利于進行反向行駛。并且，在這種狹窄路段中，若出現多設備相遇的情況，必然有設備需要暫停任務進行等待，從而導致整體任務完成時間延長。

因此，在農田、農場、公園等封閉式環境中或者在農村等狹窄道路情景中，如何協調無人設備執行自動駕駛任務并且盡量縮短整體作業時長，是目前亟待解決的問題。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種無人設備調度方法、裝置、電子設備及存儲介質，用以改善上述問題。

為了實現上述目的，本申請實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本申請實施例提供了一種無人設備調度方法，所述方法包括：

在待作業的無人設備集合中確定優先度最高的目標無人設備以及所述目標無人設備經過的每個存在沖突的第一狹窄路段；

根據所述目標無人設備在每個所述第一狹窄路段的等待時長，確定所述目標無人設備的作業路徑；從所述無人設備集合中刪除所述目標無人設備；

判斷所述無人設備集合是否為空；

若否，則返回執行所述在待作業的無人設備集合中確定優先度最高的目標無人設備以及所述目標無人設備經過的每個存在沖突的第一狹窄路段的步驟，直至完成所述無人設備集合中每個無人設備的作業路徑的確定；

若是，則完成所述無人設備集合中每個無人設備的作業路徑的確定。

可選地，所述根據所述目標無人設備在每個所述第一狹窄路段的等待時長，確定所述目標無人設備的作業路徑的步驟，包括：

從第一狹窄路段集合中確定任意一個目標狹窄路段，所述第一狹窄路段集合包括所有所述第一狹窄路段；

計算所述目標無人設備在所述目標狹窄路段的等待時長；

根據所述等待時長，確定所述目標狹窄路段是否為待定狹窄路段；

若是，則將所述目標狹窄路段加入待定狹窄路段集合，并在所述第一狹窄路段集合中刪除所述目標狹窄路段；

若否，則在所述第一狹窄路段集合中刪除所述目標狹窄路段；

判斷所述第一狹窄路段集合是否為空；

若否，則返回執行所述從第一狹窄路段集合中確定任意一個目標狹窄路段的步驟，直至完成每個所述待定狹窄路段的確定；

若是，則完成每個所述待定狹窄路段的確定；

根據所述待定狹窄路段集合，對所述目標無人設備重新規劃不經過每個所述待定狹窄路段的所述作業路徑。

可選地，所述根據所述目標無人設備在每個所述第一狹窄路段的等待時長，確定所述目標無人設備的作業路徑的步驟，還包括：

判斷所述作業路徑是否經過存在沖突的第二狹窄路段，所述第二狹窄路段與所述第一狹窄路段不同；