[發明專利]無人設備調度方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011606795.2
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112633585A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 黃蓉;黃正奇;李文奇
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/06
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

1.一種無人設備調度方法，其特征在于，所述方法包括：

在待作業的無人設備集合中確定優先度最高的目標無人設備以及所述目標無人設備經過的每個存在沖突的第一狹窄路段；

根據所述目標無人設備在每個所述第一狹窄路段的等待時長，確定所述目標無人設備的作業路徑；

從所述無人設備集合中刪除所述目標無人設備；

判斷所述無人設備集合是否為空；

若否，則返回執行所述在待作業的無人設備集合中確定優先度最高的目標無人設備以及所述目標無人設備經過的每個存在沖突的第一狹窄路段的步驟，直至完成所述無人設備集合中每個無人設備的作業路徑的確定；

若是，則完成所述無人設備集合中每個無人設備的作業路徑的確定。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標無人設備在每個所述第一狹窄路段的等待時長，確定所述目標無人設備的作業路徑的步驟，包括：

從第一狹窄路段集合中確定任意一個目標狹窄路段，所述第一狹窄路段集合包括所有所述第一狹窄路段；

計算所述目標無人設備在所述目標狹窄路段的等待時長；

根據所述等待時長，確定所述目標狹窄路段是否為待定狹窄路段；

若是，則將所述目標狹窄路段加入待定狹窄路段集合，并在所述第一狹窄路段集合中刪除所述目標狹窄路段；

若否，則在所述第一狹窄路段集合中刪除所述目標狹窄路段；

判斷所述第一狹窄路段集合是否為空；

若否，則返回執行所述從第一狹窄路段集合中確定任意一個目標狹窄路段的步驟，直至完成每個所述待定狹窄路段的確定；

若是，則完成每個所述待定狹窄路段的確定；

根據所述待定狹窄路段集合，對所述目標無人設備重新規劃不經過每個所述待定狹窄路段的所述作業路徑。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標無人設備在每個所述第一狹窄路段的等待時長，確定所述目標無人設備的作業路徑的步驟，還包括：

判斷所述作業路徑是否經過存在沖突的第二狹窄路段，所述第二狹窄路段與所述第一狹窄路段不同；

若是，則利用所述第二狹窄路段替代所述第一狹窄路段，并返回執行所述從第一狹窄路段集合中確定任意一個目標狹窄路段的步驟，直至得到所述作業路徑。

4.如權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述計算所述目標無人設備在所述目標狹窄路段的等待時長的步驟，包括：

獲得所述目標狹窄路段的通行時間表，所述通行時間表包括多個連續的時間段、及所述多個連續時間段中每個占用時間段對應的無人設備；

在所述通行時間表中，確定所述目標無人設備的當前所處時間段；

從所述當前所處時間段及所述當前所處時間段后的時間段中確定目標時間段，其中，所述目標無人設備占用所述目標時間段后，所述目標無人設備對應的所有無人設備中所述目標無人設備的優先度最高；

對所述當前所處時間段、所述當前所處時間段與所述目標時間段之間的所有時間段進行求和，得到所述等待時長。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述從所述當前所處時間段及所述當前所處時間段后的時間段中確定目標時間段的步驟，包括：

判斷所述當前所處時間段對應的所有無人設備中，所述目標無人設備的優先度是否最高；

若是，則確定所述當前所處時間段為所述目標時間段；

若否，則在所述通行時間表中，設置所述目標無人設備逐個占用所述當前所處時間段后的各個時間段，直至找到一個對應的所有無人設備中所述目標無人設備的優先度最高的目標時間段。