[發明專利]飛行器的控制方法、裝置、飛行器及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011606183.3
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112597992A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 陳海波;高陽
• 申請（專利權）人: 深蘭科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06K9/20
• 分類號: G06K9/20;G06F21/60;G06F16/36
• 代理公司: 蘇州領躍知識產權代理有限公司 32370
• 代理人: 王寧

本申請提供了一種飛行器的控制方法、裝置、飛行器及計算機可讀存儲介質，所述方法應用于飛行器群組中的至少一個飛行器，所述飛行器群組中所述飛行器的數量大于一個，所述方法包括：獲取至少兩個所述飛行器得到的圖像信息；根據獲取到的所有圖像信息，檢測是否滿足決策發起條件；當滿足所述決策發起條件時，獲取至少兩個所述飛行器的決策；根據獲取到的所有決策，確定最終決策并發送至所述飛行器群組中的至少一個所述飛行器。所述方法可以實現無人操作的自主決策，無需與地面單位建立基站通信，提高了飛行器的飛行半徑，降低了任務的成本和風險。

技術領域

本申請涉及區塊鏈技術和飛行器技術領域，尤其涉及飛行器的控制方法、裝置、飛行器及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著飛行器技術逐漸成熟，應用無人駕駛技術的飛行器(無人機、無人直升機等)在多個領域得到了廣泛應用，例如，飛行器可根據預先規劃好的航線執行測繪、植保、勘探、航拍等飛行作業。尤其是在軍事領域，飛行器發揮著越來越重要的作用。

為了提高飛行器在戰場的存活率，減少人工的參與，需要飛行器具有自主協同工作的能力。

現有飛行器的不足之處是，需要時刻保持與地面基站通信才能維持無人機群的功能，這使得無人機群無法遠離基站工作，無人機的飛行半徑有限；地面單位需深入建立基站通信，增加了任務的成本和風險。

發明內容

本申請的目的在于提供飛行器的控制方法、裝置、飛行器及計算機可讀存儲介質，實現無人操作的自主決策，無需與地面單位建立基站通信，提高了飛行器的飛行半徑，降低了任務的成本和風險。

本申請的目的采用以下技術方案實現：

第一方面，本申請提供了一種飛行器的控制方法，所述方法應用于飛行器群組中的至少一個飛行器，所述飛行器群組中所述飛行器的數量大于一個，所述方法包括：獲取至少兩個所述飛行器得到的圖像信息；根據獲取到的所有圖像信息，檢測是否滿足決策發起條件；當滿足所述決策發起條件時，獲取至少兩個所述飛行器的決策；根據獲取到的所有決策，確定最終決策并發送至所述飛行器群組中的至少一個所述飛行器。該技術方案的有益效果在于，一方面，可以根據獲取到的圖像信息自主決策，無需與地面基站進行通信，不需要后方的人工指揮，可以提高飛行器的飛行半徑，降低任務成本和風險；另一方面，可以獲取至少兩個飛行器的決策以確定最終決策，當一個或多個飛行器消失時，可以利用飛行器群組中其余的飛行器確定最終決策。

在一些可選的實施例中，所述獲取至少兩個所述飛行器得到的圖像信息，包括：針對每個所述飛行器，獲取所述飛行器得到的圖像信息，接收所述飛行器群組中其他飛行器發送的圖像信息。該技術方案的有益效果在于，每個飛行器可以獲取自身得到的圖像信息，還可以獲取飛行器群組中其他飛行器發送的圖像信息，即每個飛行器可以獲取飛行器群組中所有飛行器的圖像信息，一方面，當一個或多個飛行器消失時，飛行器群組中其余的飛行器仍保留了所有飛行器的圖像信息，不會影響飛行器群組確定最終決策；另一方面，飛行器群組可以作為一個大型知識圖譜，每個飛行器可以作為知識圖譜中的一個節點，每個節點和其余節點間為全連接模式，即使其中一個無人機消失了，整個圖譜的結構依然完整。

在一些可選的實施例中，所述接收所述飛行器群組中其他飛行器發送的圖像信息，包括：接收所述飛行器群組中其他飛行器發送的加密后的圖像信息。該技術方案的有益效果在于，將飛行器的圖像信息進行加密，不易被敵方破解，提高了飛行器的可靠性和安全性。

在一些可選的實施例中，所述接收所述飛行器群組中其他飛行器發送的加密后的圖像信息，包括：接收所述飛行器群組中其他飛行器發送的使用區塊鏈技術加密后的圖像信息。該技術方案的有益效果在于，區塊鏈的加密方式可以是非對稱加密，在加密和解密過程中可以使用兩個非對稱的密碼，例如是公鑰和私鑰，可以防止信息的篡改或偽造，進一步提升了可靠性和安全性。