[發明專利]飛行器的控制方法、裝置、飛行器及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011606183.3
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112597992A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 陳海波;高陽
• 申請（專利權）人: 深蘭科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06K9/20
• 分類號: G06K9/20;G06F21/60;G06F16/36
• 代理公司: 蘇州領躍知識產權代理有限公司 32370
• 代理人: 王寧

1.一種飛行器的控制方法，其特征在于，應用于飛行器群組中的至少一個飛行器，所述飛行器群組中所述飛行器的數量大于一個，所述方法包括：

獲取至少兩個所述飛行器得到的圖像信息；

根據獲取到的所有圖像信息，檢測是否滿足決策發起條件；

當滿足所述決策發起條件時，獲取至少兩個所述飛行器的決策；

根據獲取到的所有決策，確定最終決策并發送至所述飛行器群組中的至少一個所述飛行器。

2.根據權利要求1所述的飛行器的控制方法，其特征在于，所述獲取至少兩個所述飛行器得到的圖像信息，包括：

針對每個所述飛行器，獲取所述飛行器得到的圖像信息，接收所述飛行器群組中其他飛行器發送的圖像信息。

3.根據權利要求2所述的飛行器的控制方法，其特征在于，所述接收所述飛行器群組中其他飛行器發送的圖像信息，包括：

接收所述飛行器群組中其他飛行器發送的加密后的圖像信息。

4.根據權利要求3所述的飛行器的控制方法，其特征在于，所述接收所述飛行器群組中其他飛行器發送的加密后的圖像信息，包括：

接收所述飛行器群組中其他飛行器發送的使用區塊鏈技術加密后的圖像信息。

5.根據權利要求1所述的飛行器的控制方法，其特征在于，所述根據獲取到的所有決策，確定最終決策并發送至所述飛行器群組中的至少一個所述飛行器，包括：

檢測獲取到的所有決策中是否存在出現次數最多且沒有并列的決策；

當存在所述出現次數最多且沒有并列的決策時，確定所述出現次數最多且沒有并列的決策作為所述最終決策并發送至所述飛行器群組中的至少一個所述飛行器。

6.根據權利要求1所述的飛行器的控制方法，其特征在于，所述根據獲取到的所有決策，確定最終決策并發送至所述飛行器群組中的至少一個所述飛行器，包括：

根據獲取到的所有決策，確定最終決策并發送至所述飛行器群組中的所有所述飛行器。

7.根據權利要求1所述的飛行器的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取目的地信息。

8.一種飛行器的控制裝置，其特征在于，應用于飛行器群組中的至少一個飛行器，所述飛行器群組中所述飛行器的數量大于一個，所述裝置包括：

圖像獲取模塊，用于獲取至少兩個所述飛行器得到的圖像信息；

條件檢測模塊，用于根據獲取到的所有圖像信息，檢測是否滿足決策發起條件；

決策獲取模塊，用于當滿足所述決策發起條件時，獲取至少兩個所述飛行器的決策；

最終決策模塊，用于根據獲取到的所有決策，確定最終決策并發送至所述飛行器群組中的至少一個所述飛行器。

9.根據權利要求8所述的飛行器的控制裝置，其特征在于，所述圖像獲取模塊包括：

第一圖像獲取單元，用于針對每個所述飛行器，獲取所述飛行器得到的圖像信息，接收所述飛行器群組中其他飛行器發送的圖像信息。

10.根據權利要求9所述的飛行器的控制裝置，其特征在于，所述圖像獲取模塊還包括：

第二圖像獲取單元，用于接收所述飛行器群組中其他飛行器發送的加密后的圖像信息。

11.根據權利要求10所述的飛行器的控制裝置，其特征在于，所述圖像獲取模塊還包括：

第三圖像獲取單元，用于接收所述飛行器群組中其他飛行器發送的使用區塊鏈技術加密后的圖像信息。

12.根據權利要求7所述的飛行器的控制裝置，其特征在于，所述最終決策模塊包括：

決策檢測單元，用于檢測獲取到的所有決策中是否存在出現次數最多且沒有并列的決策；

決策確定單元，用于當存在所述出現次數最多且沒有并列的決策時，確定所述出現次數最多且沒有并列的決策作為所述最終決策并發送至所述飛行器群組中的至少一個所述飛行器。