[發明專利]一種自動調節夾持力度的防打滑機械臂抓取裝置

在審

• 申請號: 202011605551.2
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112499243A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 胡眾橫
• 申請（專利權）人: 南京楚暢卿科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G43/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開的一種自動調節夾持力度的防打滑機械臂抓取裝置，包括工作箱體，所述工作箱體內設有開口向下的工作腔，所述工作腔內設有動力裝置，本發明在對工件進行夾持時，在夾持工件移動的過程中對工件對夾持板的相對滑動進行感應，當工件與夾持板產生相對滑動時自動調節夾持力度，直至工件與夾持板不再發生相對滑動為止，在對相同工件進行重復工作周期時，其夾持力度能夠保持在一個最適合工件夾持的點，本裝置有利于不適合過高夾持力度的工件在夾持過程中減少形變，一定程度的減小工件的精度誤差。

技術領域

本發明涉及機械臂抓取領域，具體為一種自動調節夾持力度的防打滑機械臂抓取裝置。

背景技術

機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統。因其獨特的操作靈活性, 已在工業裝配, 安全防爆等領域得到廣泛應用。

在機械臂對工件進行夾持時，其力度往往是固定的，但是對于某些例如柔性材料工件等不適合較高夾持力度的工件而言，較大的夾持力度將造成其形變，從而影響工件的形狀精度。本發明闡述的，能夠解決上述問題。

發明內容

技術問題：

機械臂對工件進行夾持力度往往是固定，對于某些例如柔性材料工件而言較大的夾持力度將造成其形變，影響工件的形狀精度。

為解決上述問題，本例設計了一種自動調節夾持力度的防打滑機械臂抓取裝置，本例的一種自動調節夾持力度的防打滑機械臂抓取裝置，包括工作箱體，所述工作箱體內設有開口向下的工作腔，所述工作腔內設有動力裝置，所述動力裝置包括固定設置在所述工作腔左右側內壁之間的導桿，所述導桿上左右對稱且左右滑動設有兩個夾持箱，所述夾持箱內設有夾持腔，所述夾持腔內設有調整裝置，所述調整裝置包括與所述夾持腔右側內壁左右滑動連接的限位板，所述夾持腔前后側內壁之間轉動設有第一轉動軸，所述第一轉動軸上固定設有與所述限位板下端面嚙合的第一直齒輪，所述第一轉動軸上固定設有位于所述第一直齒輪前側的第一斜齒輪，所述夾持腔前后側內壁之間轉動設有第二轉動軸，所述第二轉動軸上固定設有與所述限位板上端面嚙合的第二直齒輪，所述夾持腔左右側內壁之間轉動設有第三轉動軸，所述第三轉動軸上固定設有與所述第一斜齒輪嚙合的第二斜齒輪，所述夾持腔上側內壁設有開口向下的限位腔，所述限位腔內設有限位裝置，所述限位裝置包括上下滑動設置在所述限位腔內的限位套筒，所述限位套筒內設有開口向下的第一滑孔，所述第一滑孔內上下滑動設有限位齒塊，所述限位齒塊上端面與所述第一滑孔上側內壁之間固定設有第一彈簧，所述限位板靠近所述工作箱體左右對稱中心線側端面上設有開口向靠近所述工作箱體左右對稱中心線側的夾持孔，所述夾持孔內設有滑動感應裝置，所述滑動感應裝置包括左右滑動設置在所述夾持孔內的夾持桿，所述夾持桿靠近所述工作箱體左右對稱中心線側端面上固定設有夾持板，所述夾持板遠離所述工作箱體左右對稱中心線側端面與所述限位板靠近所述工作箱體左右對稱中心線側端面之間固定設有第二彈簧。

其中，所述動力裝置還包括轉動設置在所述工作腔左右側內壁之間的螺紋桿，所述螺紋桿與兩個所述夾持箱螺紋連接，所述工作腔上側內壁上固定設有與所述導桿固定連接的動力箱，所述動力箱內設有傳動腔，所述螺紋桿穿過所述傳動腔左右側內壁且與所述傳動腔左右側內壁轉動連接，所述螺紋桿上固定設有位于所述傳動腔內的第一錐齒輪，所述工作箱體上端面上固定設有電機，所述電機下端動力連接設有動力軸，所述動力軸下端延伸至所述傳動腔內且與所述傳動腔上側內壁轉動連接，所述動力軸上固定設有位于所述傳動腔內且與所述第一錐齒輪嚙合連接的第二錐齒輪，所述工作腔左側內壁上固定設有能夠與左側所述夾持箱左端面抵觸的第一限位開關，所述動力箱左端面上固定設有能夠與左側所述夾持箱右端面抵觸的第二限位開關，當所述螺紋桿轉動時，左右側兩個所述夾持箱隨著所述螺紋桿的轉動而相向或者相背移動，其移動方向取決于所述螺紋桿的轉向，且當左側所述夾持箱抵觸所述第一限位開關或者所述第二限位開關后，所述電機停止工作。