[發(fā)明專利]一種基于圖像的距離確定方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011605338.1
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112669382A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃杰;胡燦
• 申請（專利權(quán)）人: 聯(lián)想未來通信科技(重慶)有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G01S11/12
• 代理公司: 北京樂知新創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11734
• 代理人: 周偉

本發(fā)明公開一種基于圖像的距離確定方法及裝置，包括：從原始圖像中確定標(biāo)定物體的第一坐標(biāo)；并根據(jù)所述標(biāo)定物體的標(biāo)定形狀和所述第一坐標(biāo)，確定所述標(biāo)定物體的第二坐標(biāo)；根據(jù)所述第一坐標(biāo)和所述第二坐標(biāo)，確定圖像轉(zhuǎn)換模型；根據(jù)所述第二坐標(biāo)和所述標(biāo)定物體的預(yù)定參數(shù)，確定距離轉(zhuǎn)換模型；根據(jù)所述圖像轉(zhuǎn)換模型和所述距離轉(zhuǎn)換模型，確定待測圖像中的待測距離；利用原始圖像和標(biāo)定物體建立圖像轉(zhuǎn)換模型和距離轉(zhuǎn)換模型，并以圖像轉(zhuǎn)換模型和距離轉(zhuǎn)換模型對于待測圖像中待測距離進(jìn)行測算；實現(xiàn)了基于單目攝像頭的測距，無需在車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中進(jìn)一步的部署距離傳感器，從而降低了車輛網(wǎng)系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)成本和部署難度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像分析技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于圖像的距離確定方法及裝置。

背景技術(shù)

在車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)當(dāng)中，可以通過部署路側(cè)傳感器，以采集道路中的各種傳感數(shù)據(jù)，從而為后續(xù)基于路況的數(shù)據(jù)分析提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。路側(cè)傳感器可以是攝像頭，其采集的傳感數(shù)據(jù)即是拍攝道路中特定范圍的圖像，或連續(xù)圖像構(gòu)成的視頻。

普通的單目攝像頭采集圖像是二維圖像，不包括深度信息，即無法根據(jù)圖像直接確定道路中物體間的距離。而“距離”亦是車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中重要的傳感數(shù)據(jù)。所以現(xiàn)有技術(shù)中為了彌補攝像頭無法實現(xiàn)測距的不足，通常還需在路側(cè)傳感器中額外的部署深度傳感器，以實現(xiàn)測距功能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種基于圖像的距離確定方法及裝置，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的以上技術(shù)問題。

第一方面，本發(fā)明提供一種基于圖像的距離確定方法，包括：

從原始圖像中確定標(biāo)定物體的第一坐標(biāo)；并根據(jù)所述標(biāo)定物體的標(biāo)定形狀和所述第一坐標(biāo)，確定所述標(biāo)定物體的第二坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一坐標(biāo)和所述第二坐標(biāo)，確定圖像轉(zhuǎn)換模型；

根據(jù)所述第二坐標(biāo)和所述標(biāo)定物體的預(yù)定參數(shù)，確定距離轉(zhuǎn)換模型；

根據(jù)所述圖像轉(zhuǎn)換模型和所述距離轉(zhuǎn)換模型，確定待測圖像中的待測距離。

優(yōu)選的，所述原始圖像的數(shù)量為至少2個，所述從原始圖像中確定標(biāo)定物體的第一坐標(biāo)；并根據(jù)所述標(biāo)定物體的標(biāo)定形狀和所述第一坐標(biāo)，確定所述標(biāo)定物體的第二坐標(biāo)包括：

從各所述原始圖像中，確定所述標(biāo)定物體對應(yīng)的第一坐標(biāo)；

根據(jù)所述標(biāo)定物體的標(biāo)定形狀對各所述第一坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，以確定各所述第一坐標(biāo)對應(yīng)的第二坐標(biāo)。

優(yōu)選的，所述根據(jù)所述第一坐標(biāo)和所述第二坐標(biāo)，確定圖像轉(zhuǎn)換模型包括：

根據(jù)各所述原始圖像對應(yīng)的第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)，確定相應(yīng)的轉(zhuǎn)換參數(shù)；

根據(jù)各所述轉(zhuǎn)換參數(shù)，確定所述圖像轉(zhuǎn)換模型。

優(yōu)選的，所述根據(jù)所述第二坐標(biāo)和所述標(biāo)定物體的預(yù)定參數(shù)，確定距離轉(zhuǎn)換模型包括：

根據(jù)所述原始圖像和所述圖像轉(zhuǎn)換模型，確定所述原始圖像對應(yīng)的第一轉(zhuǎn)換圖像；

根據(jù)所述第二坐標(biāo)，確定所述標(biāo)定物體在所述第一轉(zhuǎn)換圖像中的第一像素距離；

根據(jù)所述第一像素距離和所述標(biāo)定物體的預(yù)定參數(shù)，確定所述距離轉(zhuǎn)換模型。

優(yōu)選的，所述根據(jù)所述原始圖像和所述圖像轉(zhuǎn)換模型，確定所述原始圖像對應(yīng)的第一轉(zhuǎn)換圖像包括：

將所述原始圖像中原始像素的原始像素坐標(biāo)輸入所述圖像轉(zhuǎn)換模型，以確定第一轉(zhuǎn)換坐標(biāo)；

根據(jù)所述原始像素和所述第一轉(zhuǎn)換坐標(biāo)，確定所述第一轉(zhuǎn)換圖像。

優(yōu)選的，所述根據(jù)所述圖像轉(zhuǎn)換模型和所述距離轉(zhuǎn)換模型，確定待測圖像中的待測距離包括：