[發(fā)明專利]巡檢機(jī)器人爬坡裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011605336.2
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112606856A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王曉峰;陳湘源;徐鵬;羅明華;張海峰;方崇全;朱興林;秦偉;佘影;徐敏;向兆軍;陳雨;吳銀成;張先鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 榆林神華能源有限責(zé)任公司;中煤科工集團(tuán)重慶研究院有限公司
• 主分類號: B61D15/00
• 分類號: B61D15/00;B61F9/00
• 代理公司: 北京邦信陽專利商標(biāo)代理有限公司 11012
• 代理人: 耿蕾

本申請公開了一種巡檢機(jī)器人爬坡裝置及系統(tǒng)，其包括行走軌道組件和驅(qū)動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)組件包括壓緊輪、行走部和用于安裝巡檢機(jī)器人的底盤，所述行走軌道組件包括傾斜軌道，所述傾斜軌道與水平面的夾角大于0°，所述行走部通過在傾斜軌道上行走帶動(dòng)底盤移動(dòng)，所述傾斜軌道位于行走部和底盤之間，所述壓緊輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在底盤上，且壓覆所述傾斜軌道。利用本申請能夠避免行走部在傾斜軌道上打滑，避免出現(xiàn)溜車事故，提高作業(yè)安全系數(shù)，而且結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，成本低，易維護(hù)，有利于降低能耗，延長續(xù)航能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及巡檢機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種巡檢機(jī)器人爬坡裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，傳統(tǒng)的礦用軌道式巡檢機(jī)器人一般都以吊掛方式沿軌道行走，當(dāng)粉塵、水汽積聚在軌道上時(shí)，巡檢機(jī)器人爬坡時(shí)容易打滑，導(dǎo)致巡檢機(jī)器人無法正常行走巡檢，且存在溜車等安全隱患，作業(yè)安全系數(shù)有待進(jìn)一步地提高。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請?zhí)岢鲆环N巡檢機(jī)器人爬坡裝置及系統(tǒng)，以解決上述技術(shù)問題。

本申請?zhí)岢鲆环N巡檢機(jī)器人爬坡裝置，其包括：行走軌道組件和驅(qū)動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)組件包括壓緊輪、行走部和用于安裝巡檢機(jī)器人的底盤，所述行走軌道組件包括傾斜軌道，所述傾斜軌道與水平面的夾角大于0°，所述行走部通過在傾斜軌道上行走帶動(dòng)底盤移動(dòng)，所述傾斜軌道位于行走部和底盤之間，所述壓緊輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在底盤上，且壓覆所述傾斜軌道。

可選地，所述驅(qū)動(dòng)組件還包括：支撐桿、壓簧擋板和壓簧，所述底盤上設(shè)置有通孔，所述壓緊輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述支撐桿的第一端上，所述支撐桿的第二端插接在通孔內(nèi)，所述支撐桿沿通孔的孔深方向移動(dòng)，所述壓簧擋板固定在支撐桿上，所述壓簧套設(shè)在所述支撐桿上，且兩端分別與底盤和壓簧擋板抵接。

可選地，所述行走軌道組件還包括墊層,所述墊層貼合在傾斜軌道上，所述墊層位于壓緊輪和傾斜軌道之間。

可選地，所述行走軌道組件還包括水平軌道，所述水平軌道與傾斜軌道連接，且兩個(gè)軌道形成的夾角為鈍角，所述壓緊輪與水平軌道之間具有間隙。

可選地，還包括過渡層，所述過渡層貼合在所述水平軌道上，且位于水平軌道和底盤之間，所述過渡層的厚度沿靠近傾斜軌道的方向逐漸增大。

可選地，所述過渡層與墊層連接，所述過渡層的最大厚度與墊層相等。

可選地，所述支撐桿與通孔的接觸面上涂抹有潤滑油。

可選地，所述行走部包括驅(qū)動(dòng)輪、輪架和從動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪通過所述輪架帶動(dòng)從動(dòng)輪移動(dòng)，所述底盤吊掛在輪架上。

可選地，所述輪架通過連接桿與底盤固定連接，所述連接桿分別與底盤和輪架垂直。

本申請還提供一種巡檢機(jī)器人爬坡系統(tǒng)，其包括巡檢機(jī)器人和如上所述的巡檢機(jī)器人爬坡裝置，巡檢機(jī)器人掛載在所述底盤遠(yuǎn)離行走部的板面上。

本申請?zhí)峁┑难矙z機(jī)器人爬坡裝置及系統(tǒng)通過設(shè)置驅(qū)動(dòng)組件和行走軌道組件，通過壓緊輪壓覆傾斜軌道增大行走部的壓覆力，從而增大摩擦力，避免行走部在傾斜軌道上打滑，避免出現(xiàn)溜車事故，提高作業(yè)安全系數(shù)，而且結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，成本低，易維護(hù)，有利于降低能耗，延長續(xù)航能力。

附圖說明

圖1是本申請的巡檢機(jī)器人爬坡裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖以及具體實(shí)施例，對本申請的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)描述。其中相同的零部件用相同的附圖標(biāo)記表示。需要說明的是，下面描述中使用的詞語“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附圖中的方向，詞語“內(nèi)”和“外”分別指的是朝向或遠(yuǎn)離特定部件幾何中心的方向。

圖1示出了本申請的巡檢機(jī)器人爬坡裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，本申請?zhí)峁┑难矙z機(jī)器人爬坡裝置，其包括：行走軌道組件200和驅(qū)動(dòng)組件100。