[發明專利]巡檢機器人爬坡裝置及系統

在審

• 申請號: 202011605336.2
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112606856A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 王曉峰;陳湘源;徐鵬;羅明華;張海峰;方崇全;朱興林;秦偉;佘影;徐敏;向兆軍;陳雨;吳銀成;張先鋒
• 申請（專利權）人: 榆林神華能源有限責任公司;中煤科工集團重慶研究院有限公司
• 主分類號: B61D15/00
• 分類號: B61D15/00;B61F9/00
• 代理公司: 北京邦信陽專利商標代理有限公司 11012
• 代理人: 耿蕾

1.一種巡檢機器人爬坡裝置，其特征在于，包括：行走軌道組件和驅動組件，所述驅動組件包括壓緊輪、行走部和用于安裝巡檢機器人的底盤，所述行走軌道組件包括傾斜軌道，所述傾斜軌道與水平面的夾角大于0°，所述行走部通過在傾斜軌道上行走帶動底盤移動，所述傾斜軌道位于行走部和底盤之間，所述壓緊輪可轉動地安裝在底盤上，且壓覆所述傾斜軌道。

2.如權利要求1所述的巡檢機器人爬坡裝置，其特征在于，所述驅動組件還包括：支撐桿、壓簧擋板和壓簧，所述底盤上設置有通孔，所述壓緊輪可轉動地安裝在所述支撐桿的第一端上，所述支撐桿的第二端插接在通孔內，所述支撐桿沿通孔的孔深方向移動，所述壓簧擋板固定在支撐桿上，所述壓簧套設在所述支撐桿上，且兩端分別與底盤和壓簧擋板抵接。

3.如權利要求2所述的巡檢機器人爬坡裝置，其特征在于，所述行走軌道組件還包括墊層,所述墊層貼合在傾斜軌道上，所述墊層位于壓緊輪和傾斜軌道之間。

4.如權利要求3所述的巡檢機器人爬坡裝置，其特征在于，所述行走軌道組件還包括水平軌道，所述水平軌道與傾斜軌道連接，且兩個軌道形成的夾角為鈍角，所述壓緊輪與水平軌道之間具有間隙。

5.如權利要求4所述的巡檢機器人爬坡裝置，其特征在于，還包括過渡層，所述過渡層貼合在所述水平軌道上，且位于水平軌道和底盤之間，所述過渡層的厚度沿靠近傾斜軌道的方向逐漸增大。

6.如權利要求5所述的巡檢機器人爬坡裝置，其特征在于，所述過渡層與墊層連接，所述過渡層的最大厚度與墊層相等。

7.如權利要求6所述的巡檢機器人爬坡裝置，其特征在于，所述支撐桿與通孔的接觸面上涂抹有潤滑油。

8.如權利要求1-7任一所述的巡檢機器人爬坡裝置，其特征在于，所述行走部包括驅動輪、輪架和從動輪，所述驅動輪通過所述輪架帶動從動輪移動，所述底盤吊掛在輪架上。

9.如權利要求8所述的巡檢機器人爬坡裝置，其特征在于，所述輪架通過連接桿與底盤固定連接，所述連接桿分別與底盤和輪架垂直。

10.一種巡檢機器人爬坡系統，其特征在于，包括巡檢機器人和如權利要求1-9任一所述的巡檢機器人爬坡裝置，巡檢機器人掛載在所述底盤遠離行走部的板面上。