[發明專利]一種車輛識別方法及裝置

有效

• 申請號: 202011604485.7
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112633214B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 王龍曉;宋炳雨;李旗;梁鈺明;齊世平
• 申請（專利權）人: 濰柴動力股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/80;G06T3/40;G06T5/50;G06T7/292
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李偉

本申請提供了一種車輛識別方法及裝置，通過獲取車輛各方向上的攝像頭拍攝的原始圖像；對所述原始圖像進行目標識別，確定對應的目標車輛，所述目標識別包括車輛的識別和車輛輪胎的識別；對所述目標車輛進行目標跟蹤，確定所述目標車輛的當前位置和當前速度。本申請中攝像頭可實現車輛和輪胎的識別，在目標車輛距離較近時，可在攝像頭的視野受限不能識別出目標車輛的情況下，由識別的輪胎信息推算出目標車輛的信息，包含位置和速度等信息，進而保持對目標車輛的持續識別和跟蹤，從而解決現有技術中由于附近目標車輛距離較近，而不能識別出附近目標車輛的問題，進一步滿足用戶對汽車駕駛的舒適性和安全性的需求。

技術領域

本申請屬于高級駕駛輔助系統技術領域，尤其涉及一種車輛識別方法及裝置。

背景技術

ADAS(Advanced Driving Assistance System，高級駕駛輔助系統)是利用安裝在車上的各式各樣傳感器(毫米波雷達、激光雷達、單\雙目攝像頭以及衛星導航)，在汽車行駛過程中隨時來感應周圍的環境，收集數據，進行靜態、動態障礙物的辨識、偵測與追蹤，并結合導航儀地圖數據，進行系統的運算與分析，從而預先讓駕駛者察覺到可能發生的危險，有效增加汽車駕駛的舒適性和安全性。

目前配置有ADAS的高端汽車，其前向和側向都安裝有攝像頭，然而，在開啟ADAS系統時，當車輛沒有識別到從右側或左側車道駛入的目標車輛，極易導致車輛加速跟隨前車行駛而撞上目標車輛，其原因可能是由于側向行駛而來的目標車輛離本車較近，導致攝像頭可探測的視野受限，所以攝像頭并沒有識別出目標車輛，即使車輛環視360做圖像拼接，當目標車輛較近時，由于目標車輛體積較大，也會導致圖像不能完全覆蓋整個目標車輛，以致無法滿足用戶對汽車駕駛的舒適性和安全性的需求。

發明內容

本申請提供了一種車輛識別方法及裝置，其目的在于：如何解決現有技術中由于附近目標車輛距離較近，而不能識別出附近目標車輛的問題，無法滿足用戶對汽車駕駛的舒適性和安全性的需求。

為了實現上述目的，本申請提供了以下技術方案：

一種車輛識別方法，包括：

獲取車輛各方向上的攝像頭拍攝的原始圖像；

對所述原始圖像進行目標識別，確定對應的目標車輛，所述目標識別包括車輛的識別和車輛輪胎的識別；

對所述目標車輛進行目標跟蹤，確定所述目標車輛的當前位置和當前速度。

可選的，所述對所述原始圖像進行目標識別，確定對應的目標車輛，具體為：

對車輛各方向上的所述原始圖像進行拼接，并對拼接后的圖像進行目標識別，確定對應的所述目標車輛，所述目標識別包括車輛的識別和車輛輪胎的識別；

或；

對車輛各方向上的所述原始圖像各自進行目標識別，并對識別后的圖像進行目標融合，確定對應的所述目標車輛，所述目標融合包括車輛的融合和車輛輪胎的融合。

可選的，所述對所述目標車輛進行目標跟蹤，確定所述目標車輛的當前位置和當前速度，具體為：

若在第一時刻，僅識別到所述目標車輛，未識別到所述目標車輛的輪胎，則對所述目標車輛進行目標跟蹤，確定所述目標車輛的當前位置和當前速度；

若在第二時刻，識別到所述目標車輛的輪胎，且所述目標車輛的輪胎屬于所述目標車輛的情況下，則同時對所述目標車輛和所述目標車輛的輪胎進行目標跟蹤，確定所述目標車輛的當前位置和當前速度；

若在第三時刻，僅識別到所述目標車輛的輪胎，未識別到所述目標車輛，則對所述目標車輛的輪胎進行目標跟蹤，確定所述目標車輛的當前位置和當前速度；

若在第四時刻，再次識別到所述目標車輛，則對所述目標車輛進行目標跟蹤，確定所述目標車輛的當前位置和當前速度。