[發明專利]一種軌跡生成方法、裝置及電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202011604450.3
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112783164B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 王博皓;王海鵬
• 申請（專利權）人: 北京配天技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 史翠

本申請公開了一種軌跡生成方法、裝置及一種電子設備和計算機可讀存儲介質，該方法包括：確定目標面，并在所述目標面中確定目標點和所述目標點對應的目標線；其中，所述目標線包括所述目標點；基于所述目標點和對應的目標線構造多個截面；其中，所述截面包括平面截面或曲面截面；將每個所述截面與所述目標面的交線確定為中間軌跡線，對相鄰的中間軌跡線進行連接以便生成軌跡線；按照預設離散方式對所述軌跡線進行離散得到所述目標面的軌跡。由此可見，本申請提供的軌跡生成方法，提高了生成軌跡的靈活性。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，更具體地說，涉及一種軌跡生成方法、裝置及一種電子設備和一種計算機可讀存儲介質。

背景技術

在相關技術中，在目標面中生成機器人可執行軌跡的方式為使用一組等距平行平面即截面與目標面求交，交線作為軌跡線。軌跡線的長度可以根據距離目標面邊界距離進行調節，平面的方向由目標面的某條邊界線頂點的切線方向所確定，平面間的距離可以自定義。軌跡點的位置由交線等距離散后確定，離散距離可自定義。

可見，由于截面是一組平行平面，使得生成的軌跡單一、靈活性差，不能生成環形軌跡，對于環形面無法生成可用軌跡。因此，如何提高生成軌跡的靈活性是本領域技術人員需要解決的技術問題。

發明內容

本申請的目的在于提供一種軌跡生成方法、裝置及一種電子設備和一種計算機可讀存儲介質，提高了生成軌跡的靈活性。

為實現上述目的，本申請提供了一種軌跡生成方法，包括：

確定目標面，并在所述目標面中確定目標點和所述目標點對應的目標線；其中，所述目標線包括所述目標點；

基于所述目標點和對應的目標線構造多個截面；其中，所述截面包括平面截面或曲面截面；

將每個所述截面與所述目標面的交線確定為中間軌跡線，對相鄰的中間軌跡線進行連接以便生成軌跡線；

按照預設離散方式對所述軌跡線進行離散得到所述目標面的軌跡。

其中，若所述截面具體為平面截面，所述平面截面包括第一目標點，所述平面截面的切線為所述第一目標點對應的第一目標線；

則在所述目標面中確定目標點和所述目標點對應的目標線，包括：

將所述目標面中的任一邊界線作為引導線按照預設離散方式進行離散得到多個第一目標點；

將每個所述第一目標點在所述引導線上的目標切線確定為每個所述第一目標點對應的第一目標線。

其中，所述對相鄰的中間軌跡線進行連接以便生成軌跡線，包括：

按照預設連接方式對相鄰的中間軌跡線進行連接以便生成軌跡線；其中，所述預設連接方式包括首尾連接方式和非首尾連接方式。

其中，若所述截面具體為曲面截面，所述曲面截面具體為圓柱截面或多邊形柱面；

則在所述目標面中確定目標點和所述目標點對應的目標線，包括：

構造第一中間平面截面和第二中間平面截面；其中，所述第一中間平面截面垂直于所述第二中間平面截面；

將所述第一中間平面截面與所述目標面的交線確定為第一交線，將所述第二中間平面截面與所述目標面的交線確定為第二交線，將所述第一交線與所述第二交線的交點確定為第二目標點；

將所述第二目標點在所述目標面上的法向確定為所述第二目標點對應的第二目標線；

相應的，基于所述目標點和對應的目標線構造多個截面，包括：

基于所述第二目標點和所述法向構造曲面截面，并根據預設曲面截面之間的距離構造其他曲面截面。