[發(fā)明專利]一種軌跡生成方法、裝置及電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011604450.3
• 申請(qǐng)日: 2020-12-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112783164B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王博皓;王海鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京配天技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 史翠

1.一種軌跡生成方法，其特征在于，包括：

確定目標(biāo)面，并在所述目標(biāo)面中確定目標(biāo)點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)線；其中，所述目標(biāo)線包括所述目標(biāo)點(diǎn)；

基于所述目標(biāo)點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的目標(biāo)線構(gòu)造多個(gè)截面；其中，所述截面包括平面截面或曲面截面；

將每個(gè)所述截面與所述目標(biāo)面的交線確定為中間軌跡線，對(duì)相鄰的中間軌跡線進(jìn)行連接以便生成軌跡線；

按照預(yù)設(shè)離散方式對(duì)所述軌跡線進(jìn)行離散得到所述目標(biāo)面的軌跡；

其中，若所述截面具體為曲面截面，所述曲面截面具體為圓柱截面或多邊形柱面；

則在所述目標(biāo)面中確定目標(biāo)點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)線，包括：

構(gòu)造第一中間平面截面和第二中間平面截面；其中，所述第一中間平面截面垂直于所述第二中間平面截面；

將所述第一中間平面截面與所述目標(biāo)面的交線確定為第一交線，將所述第二中間平面截面與所述目標(biāo)面的交線確定為第二交線，將所述第一交線與所述第二交線的交點(diǎn)確定為第二目標(biāo)點(diǎn)；

將所述第二目標(biāo)點(diǎn)在所述目標(biāo)面上的法向確定為所述第二目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)線；

相應(yīng)的，基于所述目標(biāo)點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的目標(biāo)線構(gòu)造多個(gè)截面，包括：

基于所述第二目標(biāo)點(diǎn)和所述法向構(gòu)造曲面截面，并根據(jù)預(yù)設(shè)曲面截面之間的距離構(gòu)造其他曲面截面；

其中，若所述截面具體為曲面截面，所述曲面截面具體為不規(guī)則柱狀截面；

則在所述目標(biāo)面中確定目標(biāo)點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)線，包括：

將所述目標(biāo)面的邊界線按照預(yù)設(shè)離散方式進(jìn)行離散得到多個(gè)離散點(diǎn)，根據(jù)所有所述離散點(diǎn)確定所述目標(biāo)點(diǎn)；其中，所述目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)為所有所述離散點(diǎn)坐標(biāo)值的平均值；

根據(jù)所有所述離散點(diǎn)在所述目標(biāo)面上的法向確定所述目標(biāo)線；其中，所述目標(biāo)線為所有所述離散點(diǎn)在所述目標(biāo)面上的法向的平均值；

相應(yīng)的，基于所述目標(biāo)點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的目標(biāo)線構(gòu)造多個(gè)截面，包括：

以所述目標(biāo)點(diǎn)為中心點(diǎn)、所述目標(biāo)線為軸線方向構(gòu)建不規(guī)則柱狀截面，并根據(jù)預(yù)設(shè)偏置距離構(gòu)造其他不規(guī)則柱狀截面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述軌跡生成方法，其特征在于，若所述截面具體為平面截面，所述平面截面包括第一目標(biāo)點(diǎn)，所述平面截面的切線為所述第一目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)線；

則在所述目標(biāo)面中確定目標(biāo)點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)線，包括：

將所述目標(biāo)面中的任一邊界線作為引導(dǎo)線按照預(yù)設(shè)離散方式進(jìn)行離散得到多個(gè)第一目標(biāo)點(diǎn)；

將每個(gè)所述第一目標(biāo)點(diǎn)在所述引導(dǎo)線上的目標(biāo)切線確定為每個(gè)所述第一目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述軌跡生成方法，其特征在于，所述對(duì)相鄰的中間軌跡線進(jìn)行連接以便生成軌跡線，包括：

按照預(yù)設(shè)連接方式對(duì)相鄰的中間軌跡線進(jìn)行連接以便生成軌跡線；其中，所述預(yù)設(shè)連接方式包括首尾連接方式和非首尾連接方式。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述軌跡生成方法，其特征在于，若所述曲面截面具體為圓柱截面，則所述基于所述第二目標(biāo)點(diǎn)和所述法向構(gòu)造曲面截面，并根據(jù)預(yù)設(shè)曲面截面之間的距離構(gòu)造其他曲面截面，包括：

基于所述第二目標(biāo)點(diǎn)、所述法向和預(yù)設(shè)半徑構(gòu)造所述圓柱截面，并根據(jù)預(yù)設(shè)圓柱截面之間的距離構(gòu)造其他圓柱截面；其中，所述第二目標(biāo)點(diǎn)為所述圓柱截面底面圓的圓心，所述法向?yàn)樗鰣A柱截面的軸心；

若所述曲面截面具體為多邊形柱面，生成的軌跡為多邊形軌跡，則所述基于所述第二目標(biāo)點(diǎn)和所述法向構(gòu)造曲面截面，并根據(jù)預(yù)設(shè)曲面截面之間的距離構(gòu)造其他曲面截面，包括：

基于所述第二目標(biāo)點(diǎn)、所述法向、預(yù)設(shè)邊數(shù)和多邊形的頂點(diǎn)與中心點(diǎn)之間的距離構(gòu)造所述多邊形柱面，并根據(jù)預(yù)設(shè)多邊形柱面之間的距離構(gòu)造其他多邊形柱面；其中，所述第二目標(biāo)點(diǎn)為所述多邊形柱面底面多邊形的中心，所述法向?yàn)樗龆噙呅沃娴妮S心。