[發(fā)明專利]車載雷達(dá)誤差數(shù)據(jù)的估計(jì)方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112731320A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳孟;劉佳佳;劉嵩;劉熙
• 申請（專利權(quán)）人: 福瑞泰克智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本申請涉及一種車載雷達(dá)誤差數(shù)據(jù)的估計(jì)方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法包括：基于車載雷達(dá)確定靜止目標(biāo)在預(yù)設(shè)時間內(nèi)每個采樣時刻的第一位置信息，得到第一位置信息集合；獲取每個采樣時刻的第一車速和第一橫擺角速度；基于靜止目標(biāo)在第一個采樣時刻的第一位置信息和每個采樣時刻的第一車速和第一橫擺角速度，確定靜止目標(biāo)在每個采樣時刻的第二位置信息，得到第二位置信息集合；基于第一位置信息集合和第二位置信息集合，確定車載雷達(dá)的誤差數(shù)據(jù)，誤差數(shù)據(jù)包括車速誤差、橫擺角速度誤差和車載雷達(dá)的安裝方位角誤差。如此，可以在線同時對車速誤差、橫擺角速度誤差和安裝方位角誤差進(jìn)行估計(jì)，以完成誤差校正，且對自車運(yùn)行狀況無特殊要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車載雷達(dá)誤差數(shù)據(jù)的估計(jì)方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

智能駕駛系統(tǒng)是車輛發(fā)展的新趨勢，雷達(dá)系統(tǒng)尤其是毫米波雷達(dá)系統(tǒng)因?yàn)槠涑杀镜汀⑷旌蚬ぷ骱蜏y距準(zhǔn)等優(yōu)勢在智能駕駛系統(tǒng)中有著廣泛的應(yīng)用。車載雷達(dá)系統(tǒng)可以實(shí)時測量車身周圍目標(biāo)物的位置、角度和多普勒速度等信息，結(jié)合車輛本身的運(yùn)動信息，對目標(biāo)物進(jìn)行跟蹤，得到目標(biāo)物在自車坐標(biāo)系下的距離和速度。

影響車載雷達(dá)系統(tǒng)對目標(biāo)物的跟蹤性能的因素，除了自身傳感器的測量精度，還包括一些外在的因素，主要包括雷達(dá)系統(tǒng)的安裝方位角誤差、車速偏差和橫擺角速度誤差。

其中，安裝方位角誤差雖然已在線下進(jìn)行標(biāo)定，但是隨著車輛的使用時間變長，機(jī)械件的松動和老化等因素，不可避免的會導(dǎo)致雷達(dá)系統(tǒng)安裝方位角存在一定的誤差，小角度的偏差直接帶來的是系統(tǒng)精度的下降；車速和橫擺角速度是雷達(dá)系統(tǒng)的重要輸入信號，一般來說，車速信息是由輪速傳感器測量輪速綜合計(jì)算得到的，其中胎壓、負(fù)載和磨損都會影響輪速傳感器的測量準(zhǔn)確度，從而導(dǎo)致車速信息與實(shí)際車速有一定的偏差；而橫擺角速度一般是由微慣性傳感器測量獲取，微慣性傳感器測量，會因使用時間、環(huán)境溫度和振動等影響，測量時會有一定的偏置誤差或者零偏。

可見，雖然雷達(dá)系統(tǒng)在出廠的時候經(jīng)過嚴(yán)格的校正，但是隨著車輛的運(yùn)行使用，由于振動、磕碰或者其他機(jī)械結(jié)構(gòu)的損耗影響，不可避免地會存在一些偏置，從而降低雷達(dá)系統(tǒng)的精度，因而，非常有必要基于雷達(dá)系統(tǒng)對車速誤差、橫擺角速度誤差和安裝方位角誤差進(jìn)行估計(jì)并完成在線校正，以減小其帶來的影響。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實(shí)施例提供了一種車載雷達(dá)誤差數(shù)據(jù)的估計(jì)方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，在不增加額外設(shè)備和成本的前提下，可以在線同時對車速誤差、橫擺角速度誤差和車載雷達(dá)的安裝方位角誤差進(jìn)行估計(jì)，以進(jìn)行校正，從而降低誤差對雷達(dá)應(yīng)用的影響。

一方面，本申請實(shí)施例提供了一種車載雷達(dá)誤差數(shù)據(jù)的估計(jì)方法，包括：

基于車載雷達(dá)確定靜止目標(biāo)在預(yù)設(shè)時間內(nèi)每個采樣時刻的第一位置信息，得到第一位置信息集合；

獲取每個采樣時刻的第一車速和第一橫擺角速度；

基于靜止目標(biāo)在第一個采樣時刻的第一位置信息和每個采樣時刻的第一車速和第一橫擺角速度，確定靜止目標(biāo)在每個采樣時刻的第二位置信息，得到第二位置信息集合；

基于第一位置信息集合和第二位置信息集合，確定車載雷達(dá)的誤差數(shù)據(jù)，誤差數(shù)據(jù)包括車速誤差、橫擺角速度誤差和車載雷達(dá)的安裝方位角誤差。

可選的，基于靜止目標(biāo)在第一個采樣時刻的第一位置信息和每個采樣時刻的第一車速和第一橫擺角速度，確定靜止目標(biāo)在每個采樣時刻的第二位置信息，包括：

針對其中一個采樣時刻：基于當(dāng)前采樣時刻以及當(dāng)期采樣時刻之前每個采樣時刻的第一車速，確定靜止目標(biāo)在當(dāng)前采樣時刻的縱向位置變化量；基于當(dāng)前采樣時刻以及當(dāng)期采樣時刻之前每個采樣時刻的第一車速和第一橫擺角速度，確定靜止目標(biāo)在當(dāng)前采樣時刻的橫向位置變化量；基于第一個采樣時刻的第一位置信息、縱向位置變化量和橫向位置變化量確定靜止目標(biāo)在當(dāng)前采樣時刻的第二位置信息。