[發明專利]車載雷達誤差數據的估計方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011602748.0
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112731320A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 吳孟;劉佳佳;劉嵩;劉熙
• 申請（專利權）人: 福瑞泰克智能系統有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種車載雷達誤差數據的估計方法，其特征在于，包括：

基于車載雷達確定靜止目標在預設時間內每個采樣時刻的第一位置信息，得到第一位置信息集合；

獲取所述每個采樣時刻的第一車速和第一橫擺角速度；

基于所述靜止目標在第一個采樣時刻的第一位置信息和所述每個采樣時刻的第一車速和第一橫擺角速度，確定所述靜止目標在所述每個采樣時刻的第二位置信息，得到第二位置信息集合；

基于所述第一位置信息集合和所述第二位置信息集合，確定所述車載雷達的誤差數據，所述誤差數據包括車速誤差、橫擺角速度誤差和所述車載雷達的安裝方位角誤差。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述靜止目標在第一個采樣時刻的第一位置信息和所述每個采樣時刻的第一車速和第一橫擺角速度，確定所述靜止目標在所述每個采樣時刻的第二位置信息，包括：

針對其中一個采樣時刻：基于當前采樣時刻以及所述當期采樣時刻之前每個采樣時刻的第一車速，確定所述靜止目標在所述當前采樣時刻的縱向位置變化量；基于所述當前采樣時刻以及所述當期采樣時刻之前每個采樣時刻的第一車速和第一橫擺角速度，確定所述靜止目標在所述當前采樣時刻的橫向位置變化量；基于所述第一個采樣時刻的第一位置信息、所述縱向位置變化量和所述橫向位置變化量確定所述靜止目標在所述當前采樣時刻的第二位置信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息集合和所述第二位置信息集合，確定所述車載雷達的誤差數據，包括：

基于所述第一位置信息集合和所述第二位置信息集合建立所述每個采樣時刻的觀測方程，得到觀測方程組；

利用非線性優化方法對所述觀測方程組進行迭代求解，得到所述車速誤差、所述橫擺角速度誤差和所述安裝方位角誤差。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述每個采樣時刻的觀測方程包括第一觀測方程和第二觀測方程；

所述基于所述第一位置信息集合和所述第二位置信息集合建立所述每個采樣時刻的觀測方程，包括：

針對其中一個采樣時刻：基于第一坐標轉換矩陣對當前采樣時刻的第一位置信息進行坐標轉換，基于當前第二坐標轉換矩陣對所述當前采樣時刻的第二位置信息進行坐標轉換，得到轉換后的第一位置信息和第二位置信息；基于所述轉換后的第一位置信息的縱向坐標和所述轉換后的第二位置信息的縱向坐標確定所述第一觀測方程，基于所述轉換后的第一位置信息的橫向坐標和所述轉換后的第二位置信息的橫向坐標確定所述第二觀測方程。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括獲取所述當前第二坐標轉換矩陣的步驟；所述獲取所述當前第二坐標轉換矩陣，包括：

基于所述當前采樣時刻以及所述當前采樣時刻之前每個采樣時刻的第一橫擺角速度，確定所述靜止目標在所述當前采樣時刻的朝向角變化量；

基于所述朝向角變化量確定所述當前第二坐標轉換矩陣。

6.一種車載雷達誤差數據的估計裝置，其特征在于，包括：

第一確定模塊，用于基于車載雷達確定靜止目標在預設時間內每個采樣時刻的第一位置信息，得到第一位置信息集合；

獲取模塊，用于獲取所述每個采樣時刻的第一車速和第一橫擺角速度；

第二確定模塊，用于基于所述靜止目標在第一個采樣時刻的第一位置信息和所述每個采樣時刻的第一車速和第一橫擺角速度，確定所述靜止目標在所述每個采樣時刻的第二位置信息，得到第二位置信息集合；

第三確定模塊，用于基于所述第一位置信息集合和所述第二位置信息集合，確定所述車載雷達的誤差數據，所述誤差數據包括車速誤差、橫擺角速度誤差和所述車載雷達的安裝方位角誤差。