[發明專利]移動方向確定方法、裝置、掃地機器人和存儲介質

有效

• 申請號: 202011602527.3
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112773272B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 楊勇;吳澤曉;曾浩宇
• 申請（專利權）人: 深圳市杉川機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G06T7/70;G06T7/12
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 魏宇星

本申請涉及一種移動方向確定方法、裝置、掃地機器人和存儲介質。所述方法包括：獲取掃地機器人拍攝的天花板圖像；對所述天花板圖像進行形態學圖像處理，確定所述天花板圖像中線段的分布位置；根據所述線段的分布位置，確定所述天花板圖像中線段的傾斜角度；根據所述天花板圖像中線段的傾斜角度，確定所述掃地機器人的移動方向。采用本方法能夠提高覆蓋效率和掃地機器人的清潔效果。

技術領域

本申請涉及清掃技術領域，特別是涉及一種移動方向確定方法、裝置、掃地機器人和存儲介質。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，出現了掃地機器人。掃地機器人能憑借一定的人工智能，自動在一定空間內完成清理工作。掃地機器人上設有自動化技術的可移動裝置和攜帶集塵盒的真空吸塵裝置，使得掃地機器人按照設定路徑在室內反復行走，并在行走過程中進行清掃工作，達到擬人化的清潔效果。

傳統技術中，掃地機器人記錄初始方向，并在初始方向上作直線運動。如果遇到障礙物，則沿著障礙物的邊緣作直線運動。如果沿障礙物邊緣運動的距離大于或等于閾值，則認定障礙物是墻體，此時在平行或者垂直于障礙物邊緣的方向上進行移動，并在移動過程中進行清掃工作。如果沿障礙物邊緣運動的距離小于閾值，則認定障礙物非墻體，此時還是在初始方向上作直線運動，并在移動過程中進行清掃工作。

然而，如果墻體的邊緣未與整個移動空間的邊緣平行或者垂直，則掃地機器人的移動軌跡可能無法覆蓋整個移動空間，降低了掃地機器人的清潔效果。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高覆蓋效率的移動方向確定方法、裝置、掃地機器人和存儲介質。

一種移動方向確定方法，所述方法包括：

獲取掃地機器人拍攝的天花板圖像；

對所述天花板圖像進行形態學圖像處理，確定所述天花板圖像中線段的分布位置；

根據所述線段的分布位置，確定所述天花板圖像中線段的傾斜角度；

根據所述天花板圖像中線段的傾斜角度，確定所述掃地機器人的移動方向。

在其中一個實施例中，所述對所述天花板圖像進行形態學圖像處理，確定所述天花板圖像中線段的分布位置，包括：

將所述天花板圖像轉換為灰度圖像；

將所述灰度圖像轉換為二值圖像；

采用結構元素對所述二值圖像進行形態學操作，得到線段圖像；

基于所述線段圖像，確定所述天花板圖像中線段的分布位置。

在其中一個實施例中，所述基于所述線段圖像，確定所述天花板圖像中線段的分布位置，包括：

根據所述線段圖像中各個像素的取值，確定所述線段圖像中物體的分布區域；

基于所述物體的分布區域，確定所述物體中兩個像素之間的最大距離；

將所述最大距離達到長度閾值的物體的分布區域，確定為所述天花板圖像中線段的分布位置。

在其中一個實施例中，所述對所述天花板圖像進行形態學圖像處理，確定所述天花板圖像中線段的分布位置，還包括：

在所述天花板圖像中搜索亮度值達到亮度閾值的像素，得到光源的分布位置；

基于所述光源的分布位置，選擇所述天花板圖像中線段的分布位置，所述線段的分布位置與所述光源的分布位置之間的距離達到距離閾值。

在其中一個實施例中，所述根據所述線段的分布位置，確定所述天花板圖像中線段的傾斜角度，包括：

基于所述天花板圖像中線段的分布位置，確定每條所述線段中距離最遠的兩個像素；