[發明專利]移動方向確定方法、裝置、掃地機器人和存儲介質

有效

• 申請號: 202011602527.3
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112773272B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 楊勇;吳澤曉;曾浩宇
• 申請（專利權）人: 深圳市杉川機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G06T7/70;G06T7/12
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 魏宇星

1.一種移動方向確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取掃地機器人每隔設定時長或者每次移動設定長度拍攝的天花板圖像，以根據墻體的變化改變所述掃地機器人的移動方向；

對所述天花板圖像進行形態學圖像處理，確定所述天花板圖像中線段的分布位置；

根據所述線段的分布位置，確定所述天花板圖像中線段的傾斜角度；

根據所述天花板圖像中線段的傾斜角度，確定所述掃地機器人的移動方向；

所述對所述天花板圖像進行形態學圖像處理，確定所述天花板圖像中線段的分布位置，包括：

在所述天花板圖像中搜索亮度值達到亮度閾值的像素，得到光源的分布位置；

基于所述光源的分布位置，選擇所述天花板圖像中線段的分布位置，所述線段的分布位置與所述光源的分布位置之間的距離達到距離閾值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述天花板圖像進行形態學圖像處理，確定所述天花板圖像中線段的分布位置，包括：

將所述天花板圖像轉換為灰度圖像；

將所述灰度圖像轉換為二值圖像；

采用結構元素對所述二值圖像進行形態學操作，得到線段圖像；

基于所述線段圖像，確定所述天花板圖像中線段的分布位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述線段圖像，確定所述天花板圖像中線段的分布位置，包括：

根據所述線段圖像中各個像素的取值，確定所述線段圖像中物體的分布區域；

基于所述物體的分布區域，確定所述物體中兩個像素之間的最大距離；

將所述最大距離達到長度閾值的物體的分布區域，確定為所述天花板圖像中線段的分布位置。

4.根據權利要求1至3任意一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述線段的分布位置，確定所述天花板圖像中線段的傾斜角度，包括：

基于所述天花板圖像中線段的分布位置，確定每條所述線段中距離最遠的兩個像素；

將每條所述線段中距離最遠的兩個像素之間的連線的傾斜角度，確定為所述線段的傾斜角度；

將各個所述線段的傾斜角度中數量最多的傾斜角度，確定為所述天花板圖像中線段的傾斜角度。

5.根據權利要求1至3任意一項所述的方法，其特征在于，所述獲取掃地機器人拍攝的天花板圖像，包括：

在所述掃地機器人移動的過程中，每隔設定時長拍攝一張天花板圖像并進行存儲；

獲取拍攝時刻與當前時刻最接近的多張所述天花板圖像。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述天花板圖像中線段的傾斜角度，確定所述掃地機器人的移動方向，包括：

將獲取的多張所述天花板圖像按照傾斜角度的大小進行排列；

選出排列在最中間的所述天花板圖像；

根據選出的所述天花板圖像中線段的傾斜角度，確定所述掃地機器人的移動方向。

7.一種移動方向確定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取掃地機器人每隔設定時長或者每次移動設定長度拍攝的天花板圖像，以根據墻體的變化改變所述掃地機器人的移動方向；

處理模塊，用于對所述天花板圖像進行形態學圖像處理，確定所述天花板圖像中線段的分布位置；

角度確定模塊，用于根據所述線段的分布位置，確定所述天花板圖像中線段的傾斜角度；

方向確定模塊，用于根據所述天花板圖像中線段的傾斜角度，確定所述掃地機器人的移動方向；

所述處理模塊還包括：

搜索單元，用于在所述天花板圖像中搜索亮度值達到亮度閾值的像素，得到光源的分布位置；

選擇單元，用于基于所述光源的分布位置，選擇所述天花板圖像中線段的分布位置，所述線段的分布位置與所述光源的分布位置之間的距離達到距離閾值。