[發明專利]一種自行式圓弧尋跡打膠機器人

有效

• 申請號: 202011602285.8
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112756201B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 李紹起;劉旭;王文海;劉夢瑩;鄭愛華;劉波
• 申請（專利權）人: 山東加法智能科技股份有限公司
• 主分類號: B05C5/02
• 分類號: B05C5/02;B25J11/00
• 代理公司: 山東明宇知信知識產權代理事務所(普通合伙) 37329
• 代理人: 鐘文強

本發明公開了一種自行式圓弧尋跡打膠機器人，包括滑環吊裝組和與滑環吊裝組連接的打膠車；本自行式圓弧尋跡打膠機器人：其一，由于打膠車的重心偏向內側使貼邊輪始終貼合工件的外緣表面運行，進而運行出貼合工件圓弧的軌跡，能適用于不同形狀的圓弧軌跡的工件；其二，伸縮結構帶動活動板運動，進而使持平輪與主架板之間的距離改變，持平輪與主架板之間的距離抵消內緣平臺的深度，最終使主架板不像外側傾斜，能適用于具有不同深度的內緣平臺的工件，適用范圍廣；其三，通過驅動結構帶動驅動輪組工作，最終使接觸輪旋轉實現自動運行，自動化程度高。

技術領域

本發明涉及打膠設備技術領域，具體為一種自行式圓弧尋跡打膠機器人。

背景技術

工程機械內回轉支承初應廣泛，如土方機械、挖掘機、解體機、堆取料機、平地機、壓路機、強夯機、鑿巖機械、掘進機等，為使回轉支承之間或其與其他部件之間密封需要打膠，回轉支撐用到的工件通常都為圓形或者帶有圓弧的工件，而且大部分工件內還設有內緣平臺，由于工件結構復雜，目前打膠工作主要靠人工完成。

申請公布號為CN 110962144 A的發明專利公開了一種打膠機器人，包括可移動底盤、打膠移動裝置、施膠裝置及料倉；所述可移動底盤用于提供行走動力，其沿前后兩端分設有打膠實施區和膠筒供給區；所述施膠裝置和打膠移動裝置均設于所述打膠實施區，并且所述打膠移動裝置連接于所述可移動底盤上，所述施膠裝置設于所述打膠移動裝置并用于自動夾緊膠筒進行打膠或松開膠筒以進行膠筒更換；所述料倉設于所述膠筒供給區。通過設置可移動底盤、施膠裝置、打膠移動裝置和料倉，并將料倉設于可移動底盤的后端，施膠裝置和打膠移動裝置設于可移動底盤的前端，既合理利用底盤上方空間，方便完成更大范圍的打膠工作，又使得打膠實施區和膠筒供給區的重量相互匹配，提高打膠機器人的穩定性；該方案中通過兩個萬向輪配合實現打膠機器人的直行、轉彎、爬坡和跨越障礙的行走功能，但是對于圓形或者帶有圓弧的工件時，由于兩側沒有限制，穩定性不夠，極容易側翻，顯然不適用。

申請公布號為CN 111022855 A的發明專利公開了一種地腳支撐機構及打膠機器人，所述地腳支撐機構包括：設備固定板；推桿裝置，固定連接在設備固定板上，所述推桿裝置包括沿豎直方向驅動的驅動部分、與所述驅動部分連接的伸縮桿和與伸縮桿連接的連桿，所述連桿的中部與所述伸縮桿的末端活動連接；地腳裝置，所述地腳裝置包括設置在與所述連桿兩側末端且活動連接的地腳。所述地腳支撐機構適用于地面不平整、存在障礙物的作業現場，平穩支撐于作業地面，為精準作業提供基礎；此方案中，通過推桿裝置能進行輔助支撐，能有效確保打膠時的穩定性，但是其不能進行移動，顯然不能適用。

要對不同的圓形或者帶有圓弧的工件打膠就必須適用以下情況：1、圓形或者帶有圓弧的工件具有不同的形狀，2、不相同的工件的內緣平臺具有不同的深度，3、不同工件的直徑弧度不同，很難實現自動化運行，4、圓形或者帶有圓弧的工件的厚度不同，打膠位置也不同，5、打膠時，需要圍繞圓形或者帶有圓弧的工件運行，要能進行任意角度旋轉，同時傳輸的導線不能進行纏繞；結合上述兩個方案，也無法適用這些情況，目前也沒有一種適用于上述情況的打膠機器，打膠工作只能靠人工完成，人工速度慢，效率極低，且極不方便。

發明內容

本發明的目的，為了解決無法適用于不同形狀、不同內緣平臺深度、不同厚度、任意旋轉角度和不同直徑弧度，難自動化運行的技術問題。

本發明的技術方案是這樣實現的：一種自行式圓弧尋跡打膠機器人，包括滑環吊裝組和與滑環吊裝組連接的打膠車；所述打膠車包括主架板、設置在主架板外側底部的兩個貼邊裝置、設置在主架板內側的持平裝置、設置在主架板中部的驅動裝置和設置在主架板上的位置調整裝置，所述打膠車的重心偏向主架板內側，滑環吊裝組與打膠車轉動連接，這種方式確保打膠車能進行任意角度的旋轉，靈活性好，貼邊裝置主要是與工件外緣配合進而確保打膠車的打膠軌跡，持平裝置主要是與工件的內緣平臺配合，提高穩定性，驅動裝置主要是產生動力使打膠車能進行自動運行，位置調整裝置主要是調整打膠設備主體的位置，實現打膠位置的調整。