[發明專利]一種醫療機器人、故障檢測方法及存儲介質

有效

• 申請號: 202011601504.0
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112587239B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 李自漢;蘇明軒;何超;王家寅;廖志祥
• 申請（專利權）人: 上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 上海恒銳佳知識產權代理事務所(普通合伙) 31286
• 代理人: 黃海霞

1.一種醫療機器人，其特征在于，包括：

第一級部件；

第二級部件；

第三級部件；

控制器組件；

所述控制器組件包括故障檢測單元、第一級故障判斷單元和第二級故障判斷單元；

所述故障檢測單元用于檢測第一級部件、第二級部件和第三級部件是否發生故障；

第一級故障判斷單元與所述故障檢測單元通信連接，用于當所述第一級部件發生故障時判斷該故障為第一級故障還是第二級故障；

第二級故障判斷單元與所述故障檢測單元通信連接，用于當所述第二級部件發生故障時判斷該故障為第二級故障還是第三級故障。

2.根據權利要求1所述的醫療機器人，其特征在于，所述第二級故障判斷單元還與所述第一級故障判斷單元通信連接，用于當所述第一級部件發生的故障被所述第一級故障判斷單元判斷為第二級故障時，判斷所述第一級部件發生的故障是否為第三級故障。

3.根據權利要求1所述的醫療機器人，其特征在于，所述故障檢測單元包括第一級故障檢測單元，第二級故障檢測單元和第三級故障檢測單元；

所述第一級故障檢測單元與所述第一級部件、所述第一級故障判斷單元通信連接，用于檢測所述第一級部件是否發生故障，并當檢測到所述第一級部件發生故障時，將所述第一級部件發生故障的信息傳輸給所述第一級故障判斷單元；

所述第二級故障檢測單元與所述第二級部件、所述第二級故障判斷單元通信連接，用于檢測所述第二級部件是否發生故障，并當檢測到所述第二級部件發生故障時，將所述第二級部件發生故障的信息傳輸給所述第二級故障判斷單元；

所述第三級故障檢測單元與所述第三級部件、所述第二級故障判斷單元通信連接，用于檢測所述第三級部件是否發生故障，并當檢測到所述第三級部件發生故障時，將所述第三級部件發生故障的信息傳輸給所述第二級故障判斷單元。

4.根據權利要求1所述的醫療機器人，其特征在于，所述第一級故障包括第一級不可恢復故障，所述第一級部件的故障被判斷為第一級不可恢復故障時，所述控制器組件控制發生故障的所述第一級部件被屏蔽；

所述第二級故障包括第二級不可恢復故障，所述第一級部件的故障或者所述第二級部件的故障為第二級不可恢復故障時，所述控制器組件控制發生故障的部件及其所在的組件被屏蔽；

所述第三級故障包括第三級不可恢復故障，所述第一級部件的故障、所述第二級部件的故障或者所述第三級部件的故障被判斷為第三級不可恢復故障時，所述醫療機器人被控制斷電重新啟動。

5.根據權利要求4所述的醫療機器人，其特征在于，所述醫療機器人包括主操作臂和多個執行臂，當發生第一級不可恢復故障的第一級部件或發生第二級不可恢復故障的第二級部件位于掛載手術器械的所述執行臂上時，所述控制器組件用于控制所述主操作臂與該執行臂斷開主從映射關系，并與其他執行臂建立主從映射關系。

6.根據權利要求1所述的醫療機器人，其特征在于，所述第一級部件包括位于用以控制機械臂末端位置的關節的第一機械臂關節附件，當所述第一機械臂關節附件發生故障時，所述第一級故障判斷單元判斷為第一級故障。

7.根據權利要求1所述的醫療機器人，其特征在于，所述第一級部件包括位于用以控制機械臂末端姿態的關節的第二機械臂關節附件，當所述第二機械臂關節附件發生故障時，所述第一級故障判斷單元判斷為第二級故障。