[發明專利]一種醫療機器人、故障檢測方法及存儲介質

有效

• 申請號: 202011601504.0
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112587239B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 李自漢;蘇明軒;何超;王家寅;廖志祥
• 申請（專利權）人: 上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 上海恒銳佳知識產權代理事務所(普通合伙) 31286
• 代理人: 黃海霞

本發明提供了一種醫療機器人，包括第一級部件、第二級部件、第三級部件和控制器組件；所述控制器組件包括故障檢測單元、第一級故障判斷單元和第二級故障判斷單元；所述故障檢測單元用于檢測第一級部件、第二級部件和第三級部件是否發生故障；第一級故障判斷單元與故障檢測單元通信連接，用于當第一級部件發生故障時判斷該故障為第一級故障還是第二級故障；第二級故障判斷單元與故障檢測單元通信連接，用于當第二級部件發生故障時判斷該故障為第二級故障還是第三級故障，及時檢測并判斷醫療機器人在手術過程中的故障，以便于及時應對故障，提高手術過程的安全性和連貫性。本發明還提供了一種醫療機器人的故障檢測方法及存儲介質。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種醫療機器人、故障檢測方法及存儲介質。

背景技術

手術機器人其設計理念是采用微創傷方式，精準地實施復雜的外科手術。在傳統的手術面臨種種局限的情況下，發展出了手術機器人來替代傳統手術，手術機器人突破了人眼的局限，采用立體成像技術，將內部器官更加清晰的呈現給操作者。在原來手伸不進的區域，機器手能完成360度轉動、挪動、擺動、夾持，并避免抖動。創口小，出血少，恢復快，大大縮短了患者術后住院時間，術后存活率和康復率也能明顯提高，受到廣大醫患的青睞，現在作為一種高端醫療器械，已廣泛運用于各種臨床手術中。

腔鏡手術機器人系統是多機械臂協同控制系統，現有機器人安全軟件系統一般采取統一控制方案，當機器人的單條機械臂或單個關節發生故障時，機器人整機系統都會進入故障模式，尤其是當出現單臂或單關節不可恢復故障時，手術甚至會被迫中斷，嚴重影響機器人手術操作的連貫性和用戶操作體驗感。

現有技術中所公開的方法僅僅對手術機器人系統進行故障檢測，而往往手術故障的具體類型并不一定能夠通過直接檢測得到，從而影響故障檢測結果的準確性，不利于后續進行處理。

因此，有必要提供一種新型的醫療機器人、故障檢測方法及存儲介質以解決現有技術中存在的上述問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種醫療機器人、故障檢測方法及存儲介質，有效提高了手術過程的安全性。

為實現上述目的，本發明的所述一種醫療機器人，包括：

第一級部件；

第二級部件；

第三級部件；

控制器組件；

所述控制器組件包括故障檢測單元、第一級故障判斷單元和第二級故障判斷單元；

所述故障檢測單元用于檢測第一級部件、第二級部件和第三級部件是否發生故障；

第一級故障判斷單元與所述故障檢測單元通信連接，用于當所述第一級部件發生故障時判斷該故障為第一級故障還是第二級故障；

第二級故障判斷單元與所述故障檢測單元通信連接，用于當所述第二級部件發生故障時判斷該故障為第二級故障還是第三級故障。

本發明的有益效果在于：故障檢測單元用于檢測第一級部件、第二級部件和第三級部件是否發生故障，第一級故障判斷單元與所述故障檢測單元通信連接，用于當所述第一級部件發生故障時判斷為第一級故障還是第二級故障，第二級故障判斷單元與所述故障檢測單元通信連接，用于當所述第二級部件發生故障時判斷是第二級故障還是第三級故障，在醫療機器人出現故障時及時檢測并判斷故障的具體情況，以提高手術過程的安全性和連貫性。

進一步的，所述第二級故障判斷單元還與所述第一級故障判斷單元通信連接，用于當所述第一級部件發生的故障被第一級故障判斷單元判斷為第二級故障時，判斷所述第一級部件發生的故障是否為第三級故障。其有益效果在于：在第一級部件出現故障時，通過第一級故障判斷單元和第二級故障判斷單元共同判斷，以盡快確定第一級部件具體的故障情況。