[發明專利]一種智能駕駛控制方法及系統

有效

• 申請號: 202011601064.9
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112677952B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 王俊;段蘇濤;常靜;林洪良;楊瑩瑩;孔凡敏;陳必成
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W10/06
• 分類號: B60W10/06;B60W30/08;B60W40/00;B60W40/105;B60W60/00
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 趙興華

本申請公開了一種智能駕駛控制方法及系統，基于本車車輛狀態及前車車輛狀態建立安全距離模型，基于安全距離模型確定需求加速度，基于需求加速度及預先存儲的本車的換擋曲線特性信息確定預估功率，基于預估功率、本車發動機外特性曲線及本車發動機的當前狀態確定期望驅動扭矩，并將期望驅動扭矩發送至本車發動機的控制器，以使本車發動機的控制器輸出實際響應扭矩至本車的執行裝置。本方案通過基于安全距離模型確定需求加速度，并基于需求加速度及換擋曲線特性信息確定預估功率，實現了基于變速箱換擋時的曲線特性信息計算預估功率，使得在執行裝置對獲得的數據進行響應時更符合換擋特性，保證了換擋的平滑性和舒適性，提高了用戶體驗。

技術領域

本申請涉及控制領域，尤其涉及一種智能駕駛控制方法及系統。

背景技術

無人駕駛汽車代表了汽車技術和產業化的重要發展方向，無人駕駛系統基于環境感知技術對車輛周圍環境進行感知，并根據感知所獲得的信息，通過車載智能駕駛中央決策控制器iECU自主的控制車輛的轉向和速度，使車輛能夠安全、可靠的行駛，并到達目的地。

但是目前，無人駕駛智能車在智能駕駛模式的行車過程中，通常會因為變速箱換擋和請求扭矩波動而引起駕駛體驗不舒適感，降低了用戶體驗。

發明內容

有鑒于此，本申請提供一種智能駕駛控制方法及系統，其具體方案如下：

一種智能駕駛控制方法，包括：

基于本車車輛狀態及前車車輛狀態建立安全距離模型，基于所述安全距離模型確定需求加速度，其中，所述前車為本車前方的車輛；

基于需求加速度及預先存儲的本車的換擋曲線特性信息確定預估功率；

基于所述預估功率、本車發動機外特性曲線及本車發動機的當前狀態確定期望驅動扭矩，并將所述期望驅動扭矩發送至所述本車發動機的控制器，以使所述本車發動機的控制器輸出實際響應扭矩至本車的執行裝置。

進一步的，所述基于所述預估功率、本車發動機外特性曲線及本車發動機的當前狀態確定期望驅動扭矩，包括：

確定本車當前的駕駛模式，基于所述當前的駕駛模式確定與所述當前的駕駛模式匹配的駕駛模式調試系數；

基于所述駕駛模式調試系數及所述預估功率得到本車的期望功率；

基于所述期望功率、本車發動機外特性曲線及本車發動機的當前狀態確定期望驅動扭矩。

進一步的，所述基于需求加速度及預先存儲的本車的換擋曲線特性信息確定預估功率，包括：

基于所述需求加速度確定本車當前的加速場景；

基于所述本車當前的加速場景、需求加速度及預先存儲的本車的換擋曲線特性信息確定當前的加速場景下的預估功率。

進一步的，所述將所述期望驅動扭矩發送至所述本車發動機的控制器，包括：

在確定本車當前未檢測到故障信息時，將所述期望驅動扭矩發送至所述本車發動機的控制器；

在確定本車當前檢測到故障信息時，確定所述故障信息的故障等級，基于所述故障等級對所述故障信息進行分級處理。

進一步的，所述基于本車車輛狀態及前車車輛狀態建立安全距離模型，包括：

至少基于本車速度、前車速度、本車與前車的相對距離建立安全距離模型，其中，所述安全距離模型為：所述前車速度、所述本車速度、所述本車與前車的相對距離之間的第一關系等于所述需求加速度。

進一步的，還包括：

預先確定本車當前的車輛模式，若所述車輛模式為跟車模式，則基于本車車輛狀態及前車車輛狀態建立安全距離模型。