[發明專利]割灌系統和割灌方法

有效

• 申請號: 202011600413.5
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN113348848B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發明（設計）人: 陶山和夫
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00;A01D34/64;A01D34/73
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張建濤;沈同全

1.一種割灌系統，包括：

多個支柱；

線纜，所述線纜由所述支柱支撐；

卷繞裝置，所述卷繞裝置能夠操作以卷繞所述線纜；

升降裝置，所述升降裝置被連接到所述線纜，并且當所述卷繞裝置卷繞所述線纜時，所述升降裝置能夠在空中移動；以及

割灌裝置，所述割灌裝置從所述升降裝置懸掛下來，并且被構造成切割植物，

其中，所述升降裝置被構造成通過卷繞線材來使所述割灌裝置上下移動；

所述線纜包括主線纜、第一操作線纜和第二操作線纜；

在空中用作軌道的所述主線纜固定到所述支柱；

用作可移動線纜的所述第一操作線纜與在所述支柱上的滑輪接合，并且所述第一操作線纜的一端連接到移動裝置，而另一端連接到絞盤；

所述絞盤用于卷繞和解繞所述第一操作線纜；

所述移動裝置用于卷繞和解繞所述第二操作線纜；

所述絞盤和所述移動裝置形成所述卷繞裝置；

所述移動裝置由所述主線纜支撐，并且能夠沿所述主線纜移動；并且

所述第二操作線纜連接所述移動裝置和所述升降裝置。

2.根據權利要求1所述的割灌系統，還包括控制裝置，所述控制裝置控制所述割灌裝置的移動，其中：

所述控制裝置具有：保持單元，所述保持單元保持樹苗的位置信息；以及驅動控制器，所述驅動控制器被構造成驅動所述卷繞裝置和所述升降裝置，并且移動所述割灌裝置；并且

所述驅動控制器被構造成移動所述割灌裝置并且使所述割灌裝置切割所述樹苗的周圍的植物。

3.根據權利要求1或2所述的割灌系統，還包括：

擺動檢測器，所述擺動檢測器被構造成檢測所述割灌裝置的擺動；以及

接觸限制裝置，所述接觸限制裝置被構造成基于所述擺動檢測器的檢測結果來限制所述割灌裝置與樹苗的接觸。

4.一種使用割灌系統的割灌方法，所述割灌系統包括：卷繞裝置，所述卷繞裝置能夠操作以卷繞由多個支柱支撐的線纜；升降裝置，所述升降裝置被連接到所述線纜，并且當所述卷繞裝置卷繞所述線纜時，所述升降裝置能夠在空中移動；以及割灌裝置，所述割灌裝置從所述升降裝置懸掛下來，其中，所述升降裝置被構造成通過卷繞線材來使所述割灌裝置上下移動，

所述割灌方法包括：

獲取樹苗的位置信息；

基于所述樹苗的位置來推導用于切割所述樹苗的周圍的植物的所述割灌裝置的移動路徑；以及

基于推導出的移動路徑來驅動所述卷繞裝置和所述升降裝置，以移動所述割灌裝置并且使所述割灌裝置切割所述植物，

其中，所述線纜包括主線纜、第一操作線纜和第二操作線纜；

在空中用作軌道的所述主線纜固定到所述支柱；

用作可移動線纜的所述第一操作線纜與在所述支柱上的滑輪接合，并且所述第一操作線纜的一端連接到移動裝置，而另一端連接到絞盤；

所述絞盤用于卷繞和解繞所述第一操作線纜；

所述移動裝置用于卷繞和解繞所述第二操作線纜；

所述絞盤和所述移動裝置形成所述卷繞裝置；

所述移動裝置由所述主線纜支撐，并且能夠沿所述主線纜移動；并且

所述第二操作線纜連接所述移動裝置和所述升降裝置。