[發明專利]地圖構建方法及裝置、存儲介質

有效

• 申請號: 202011599715.5
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112614185B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 周立陽;孫瀚;馮友計;姜翰青;章國鋒
• 申請（專利權）人: 浙江商湯科技開發有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/80;G06T17/05;G06V10/75;G06K9/62
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 靳玫

本公開提供了一種地圖構建方法及裝置、存儲介質，其中，該方法包括：根據新注冊圖像與已有關鍵幀圖像之間的關聯特征，確定所述新注冊圖像是否屬于關鍵幀圖像；每次基于新確定的所述關鍵幀圖像，在已構建的三維地圖上增加新的地圖點。

技術領域

本公開涉及計算機視覺領域，尤其涉及地圖構建方法及裝置、存儲介質。

背景技術

目前，三維重建技術在文物保護、定位導航、場景漫游、增強現實、工業測量等領域有廣泛的應用前景。三維重建方法可以分為兩類：增量重建方法和全局重建方法。

增量重建方法在重建小規模場景時，能夠達到很高的重建精度，但是，隨著場景規模的擴大，重建效率急劇下降，同時因為增量重建過程逐幀注冊的方式，會導致大場景重建產生漂移現象。全局重建可以通過場景圖直接推算相機位姿，只需執行一次全局調整過程，特別適用于大規模場景重建任務。但全局重建對匹配噪聲敏感，并且沒有經過充分優化，因此重建的魯棒性和精度有所下降。

發明內容

本公開提供了一種地圖構建方法及裝置、存儲介質。

根據本公開實施例的第一方面，提供一種地圖構建方法，所述方法包括：根據新注冊圖像與已有關鍵幀圖像之間的關聯特征，確定所述新注冊圖像是否屬于關鍵幀圖像；每次基于新確定的所述關鍵幀圖像，在已構建的三維地圖上增加新的地圖點。

在一些可選實施例中，所述根據新注冊圖像與已有關鍵幀圖像之間的關聯特征，確定所述新注冊圖像是否屬于關鍵幀圖像，包括：確定所述新注冊圖像是否屬于所述已有關鍵幀圖像對應的回環幀；如果所述新注冊圖像屬于所述已有關鍵幀圖像對應的回環幀，則確定所述新注冊圖像屬于所述關鍵幀圖像。

在一些可選實施例中，所述根據新注冊圖像與已有關鍵幀圖像之間的關聯特征，確定所述新注冊圖像是否屬于關鍵幀圖像，包括：如果所述新注冊圖像不屬于所述已有關鍵幀圖像對應的回環幀，確定所述新注冊圖像所包括的目標特征點的總數目；其中，所述目標特征點是在所述已構建的三維地圖上存在對應的地圖點的特征點；如果所述目標特征點的總數目小于預設數目，則確定所述新注冊圖像屬于所述關鍵幀圖像。

在一些可選實施例中，所述根據新注冊圖像與已有關鍵幀圖像之間的關聯特征，確定所述新注冊圖像是否屬于關鍵幀圖像，包括：分別確定相機在采集所述新注冊圖像以及第一關鍵幀圖像時，在世界坐標系中的第一坐標和第二坐標；其中，所述第一關鍵幀圖像是所述已有關鍵幀圖像中采集時間最接近所述新注冊圖像的關鍵幀圖像；確定所述第一坐標和所述第二坐標之間的第一距離值；如果所述第一距離值滿足預設距離要求，則確定所述新注冊圖像屬于所述關鍵幀圖像。

在一些可選實施例中，所述預設距離要求包括滿足與目標距離值的對應關系；所述方法還包括：在所述已有關鍵幀圖像中，分別確定所述相機在采集時間相鄰的兩張關鍵幀圖像時，在世界坐標系中的第三坐標和第四坐標；確定所述第三坐標和所述第四坐標之間的第二距離值；根據所述第二距離值確定所述目標距離值。

在一些可選實施例中，所述根據新注冊圖像與已有關鍵幀圖像之間的關聯特征，確定所述新注冊圖像是否屬于關鍵幀圖像，包括：確定所述新注冊圖像與第一關鍵幀圖像之間的圖像視差；其中，所述第一關鍵幀圖像是所述已有關鍵幀圖像中采集時間最接近所述新注冊圖像的關鍵幀圖像；如果所述圖像視差大于預設視差，則確定所述新注冊圖像屬于所述關鍵幀圖像。

在一些可選實施例中，所述每次基于新確定的所述關鍵幀圖像，在已構建的三維地圖上增加新的地圖點，包括：對新確定的所述關鍵幀圖像所包括的特征點進行采樣，獲得多個采樣點；在已構建的三維地圖上，根據所述多個采樣點生成新的地圖點。

在一些可選實施例中，所述對新確定的所述關鍵幀圖像所包括的特征點進行采樣，獲得多個采樣點，包括：在新確定的所述關鍵幀圖像所包括的特征點中，確定與已構建的所述三維地圖上的地圖點不匹配的第二特征點；在新確定的所述關鍵幀圖像上，對所述第二特征點進行采樣，獲得所述多個采樣點。